基于运动学性能指标的机械手参数优化研究

针对现有的移摆型机械手,建立了其运动学模型;将多个性能指标构造成综合性能指标作为目标函数,以杆长为设计变量,并将机构参数和多个性能指标作为约束条件,建立了移摆型机器手优化模型;最终通过MATLAB对其进行求解优化,并与初值进行了对比和分析。