基于启发式的海洋自主系统规划修复方法

针对海洋自主系统原规划失效后重新规划的问题,提出了一种基于启发式的规划修复方法.该方法以一种启发式规划方法为基础,在原规划失效后,对原规划进行局部修复,从而达到可以利用原规划内容的效果.在修复部分采用移除树确定受影响动作集的范围,迭代地对移除树进行生长和合并,并以移除代价最小的移除树为可行解空间寻找合适的候选规划,替换原规划失效部分.仿真实验表明,该方法不仅在规划精度方面与重规划相比具有相同的水平,而且规划时间大大缩短.