基于空间邻域连通区域标记法的点云离群点检测

提出了空间邻域连通区域标记法对点云进行离群点检测。首先,构建点云的k连通域,定义空间连通性准则;其次,判断当前点与其邻域是否满足该准则,如果是则将邻域点追加到当前连通域,否则,邻域点为新的连通区域;最后,遍历所有点,直到每个点都被标记,判断每个连通域中点的个数,如果连通域中的点云小于阈值,则该连通域中的所有点被看做是离群点。对合成的不同类型的理想数据和扫描实际点云数据进行测试。实验结果表明,空间邻域连通法不仅可以有效检测簇状离群噪声,还能检测靠近正常点的稀疏离群点。与广泛应用的离群点检测算法如LOF、DBSCAN相比,该算法对离群点检测效果更佳,检测率接近1,且算法的复杂度更低。