基于局部概率可靠度的信息趋向源搜索方法

信息趋向搜索方法能够实现对稀疏线索源的有效搜索,但在局部线索稠密或近源区域存在趋近效率降低及局部自陷问题。为有效引导机器人向高信息区域运动以趋近源,提出了一种基于局部概率可靠度的信息趋向搜索方法。该方法引入一个与线索捕获与否相关的局部概率可靠度,通过调节局部概率扰动对信息熵下降方向的影响,实现在线索稠密和近源区域的高效趋近。仿真结果表明,提出的基于局部概率可靠度的信息趋向方法能明显提升搜索性能,且可有效逃脱局部自陷。