基于SGHKF的SINS大方位失准角对准技术

为了提高捷联惯性导航系统(SINS)非线性对准的精度,缩短对准时间,降低非线性滤波器的计算量,针对SINS大失准角对准模型的特殊性,提出将简化的稀疏高斯厄米特滤波器(SGHKF)应用于SINS的非线性对准。SGHKF采用一组稀疏点求多维高斯厄米特积分。相比传统基于张量积的高斯厄米特滤波器(GHKF)、SGHKF不仅保留了GHKF精度高、精度等级容易调节等优点,而且将高斯积分点个数减小到常规无迹卡尔曼滤波器(UKF)sigma点个数,避免了维数灾难问题。理论分析和实验结果表明,基于SGHKF的大失准角初始对准精度和速度明显优于扩展卡尔曼滤波器(EKF),略微优于UKF,计算量明显小于GHKF。