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风作用下雷达天线系统的稳定位置及气动力补偿器的应用 被引量:1
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作者 卞宗善 《现代雷达》 1988年第3期45-51,63,共8页
本文给出了自由转功(非锁定)状态时雷达天线系统在风的作用下取得稳定应满足的条件。论述了阵列式天线系统的稳定位置及其对结构设计的影响,提出了利用气动力补偿器改变天线系统稳定位置的方法。并对设置气动力补偿器应注意的问题进行... 本文给出了自由转功(非锁定)状态时雷达天线系统在风的作用下取得稳定应满足的条件。论述了阵列式天线系统的稳定位置及其对结构设计的影响,提出了利用气动力补偿器改变天线系统稳定位置的方法。并对设置气动力补偿器应注意的问题进行了论论。 展开更多
关键词 补偿器 稳定位置 安装角 安装位置 型式 补偿装置 天线系统 气动力 外力
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基于激光跟踪仪点位测量的工业机器人位置稳定时间测量与分析 被引量:4
2
作者 林家春 朱敏杰 +1 位作者 李睿 李梦玮 《机电工程》 CAS 北大核心 2018年第6期653-657,共5页
针对工业机器人在精密加工、装配、测量中稳定到达指定位置的评价问题,对工业机器人位置稳定时间的测量进行了研究。提出了激光跟踪仪点位测量来获取位置稳定时间的方法,利用线性插值法对数据进行了分析和处理,得到了准确位置稳定时间;... 针对工业机器人在精密加工、装配、测量中稳定到达指定位置的评价问题,对工业机器人位置稳定时间的测量进行了研究。提出了激光跟踪仪点位测量来获取位置稳定时间的方法,利用线性插值法对数据进行了分析和处理,得到了准确位置稳定时间;利用激光跟踪仪在史陶比尔TX200工业机器人上分别在100%、50%、10%速度下进行了位置稳定时间的测量,并利用线性插值法对数据进行了分析和处理。研究结果表明:工业机器人在100%速度下的位置稳定时间为0.555 7 s,在50%速度及以下处于过阻尼状态,不存在位置稳定时间,这对于在精密加工、装配、测量中的工业机器人在不同速度下提高工作准确度和效率方面具有重要作用。 展开更多
关键词 工业机器人 激光跟踪仪 位置稳定时间 线性插值法
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利用光强反馈提高上海光源BL15U线站光束位置的稳定性 被引量:3
3
作者 李国强 梁东旭 +2 位作者 闫芬 李爱国 余笑寒 《核技术》 CAS CSCD 北大核心 2013年第5期1-4,共4页
上海光源(SSRF)硬X射线微聚焦线站(BL15U)利用光强反馈的方法提高了光束位置的稳定性。反馈控制系统由光束线光强探测器和双晶单色器第二晶体的投角(pitch2)微调机构组成,通过调节pitch_2,使光强达到并保持在最大值,消除由单色器双晶、... 上海光源(SSRF)硬X射线微聚焦线站(BL15U)利用光强反馈的方法提高了光束位置的稳定性。反馈控制系统由光束线光强探测器和双晶单色器第二晶体的投角(pitch2)微调机构组成,通过调节pitch_2,使光强达到并保持在最大值,消除由单色器双晶、平行度变化造成的光束位置不稳定。实验结果表明,加入反馈后显著抑制了频率10 Hz以下的垂直方向光束位置晃动,将能量扫描时光束位置的稳定性提高了5倍以上。采用反馈系统后,样品台处光斑垂直方向的不稳定性得到显著控制,达到预期效果。 展开更多
关键词 同步辐射 光束位置稳定 双晶单色器 光强反馈
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工业机器人位置稳定时间不确定度的研究分析 被引量:6
4
作者 张昌尧 吴清锋 +1 位作者 张秋怡 刘仲义 《电子测量技术》 北大核心 2023年第8期148-153,共6页
针对工业机器人位置稳定时间的精度问题,企业和检测机构不断研究改进检测方法。通过激光跟踪仪和CompuGauge的对比实验,搭建不确定度测量模型,采用A、B类方法对测量重复性、数字分辨率、示值误差和坐标对齐进行分析并评定不确定度分量,... 针对工业机器人位置稳定时间的精度问题,企业和检测机构不断研究改进检测方法。通过激光跟踪仪和CompuGauge的对比实验,搭建不确定度测量模型,采用A、B类方法对测量重复性、数字分辨率、示值误差和坐标对齐进行分析并评定不确定度分量,得出激光跟踪仪和CompuGauge的扩展不确定度分别为U1≈0.11 s和U2≈0.19 s,最终|En|≈0.5。实验结果表明:激光跟踪仪的结果较集中、稳定,精度更高,但受坐标对齐的影响最大,而CompuGauge操作方便、省时,不依赖于机器人模型,但受示值误差的影响最大。 展开更多
关键词 激光跟踪仪 CompuGauge 位置稳定时间 扩展不确定度 |En|
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机器人位置稳定时间和超调量的算法研究
5
作者 胡伟健 吴清锋 +2 位作者 王海霞 崔朝宇 王清忠 《机床与液压》 北大核心 2023年第15期95-99,共5页
根据国标要求对位置稳定时间和位置超调量进行测试,按照标准中的定义对其算法进行研究,为后续开发性能测评软件提供算法支持。实到位置的确定标准并未详细给出,其取值的不同会对结果造成一定的影响,门限带的取值不同对结果的影响最明显... 根据国标要求对位置稳定时间和位置超调量进行测试,按照标准中的定义对其算法进行研究,为后续开发性能测评软件提供算法支持。实到位置的确定标准并未详细给出,其取值的不同会对结果造成一定的影响,门限带的取值不同对结果的影响最明显,门限带越大,位置稳定时间越小,但对位置超调量的影响并不明显。门限带的取值大于位置超调量时,就会出现过阻尼状态,机器人在空载低速(50%和10%额定速度)和100%负载10%速度条件下运行时比较容易出现过阻尼状态。 展开更多
关键词 位置稳定时间 位置超调量 门限带 过阻尼
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电控陀螺罗经稳定过程研究与设计 被引量:4
6
作者 袁群哲 周红进 +1 位作者 蒋永馨 韩云东 《中国航海》 CSCD 北大核心 2017年第1期4-7,31,共5页
为提高电控陀螺罗经的使用性能,根据罗经力矩方程解析出主轴运动方程,建立罗经主轴运动仿真模型,仿真研究力矩系数、启动初始条件与罗经稳定精度、阻尼运动周期及稳定时间的关系。仿真结果表明:随着纬度升高,罗经的稳定精度下降,稳定时... 为提高电控陀螺罗经的使用性能,根据罗经力矩方程解析出主轴运动方程,建立罗经主轴运动仿真模型,仿真研究力矩系数、启动初始条件与罗经稳定精度、阻尼运动周期及稳定时间的关系。仿真结果表明:随着纬度升高,罗经的稳定精度下降,稳定时间显著延长;但通过同步放大2倍找北力矩和阻尼力矩系数,在保持稳定精度不变的同时,约缩短稳定时间30%;初始方位角和高度角并不影响罗经的稳定精度和阻尼周期,主要影响稳定时间,且初始高度角对稳定时间的影响更加显著。启动罗经时,应先调整陀螺仪主轴至水平位置;主轴水平后,随着初始方位角的减小,稳定时间能缩短50%以上。此外,为电控罗经设计力矩系数自适应调整机构和初始高度角、方位角调整机构,可灵活提高罗经的稳定性,按照先水平后找北的流程启动罗经能有效缩短罗经稳定时间。 展开更多
关键词 电控陀螺罗经 力矩系数 稳定位置 阻尼运动周期 稳定时间
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维稳皮带秤的设计与应用——基于位置差稳定性补偿技术的皮带秤
7
作者 郝响 赵保军 《衡器》 2016年第2期8-9,共2页
多称量单元的皮带秤在输送机上安装后,各个皮带秤的称重单元由于皮带效应(如皮带的绷紧程度、皮带的软硬度等)的变化,使得空载皮带的头尾部称重单元受力差值率会发生了变化,此时如果不对皮带秤的量程系数进行修正,继续采用初始量程系数... 多称量单元的皮带秤在输送机上安装后,各个皮带秤的称重单元由于皮带效应(如皮带的绷紧程度、皮带的软硬度等)的变化,使得空载皮带的头尾部称重单元受力差值率会发生了变化,此时如果不对皮带秤的量程系数进行修正,继续采用初始量程系数计量误差会增大。如果采用修正方法对皮带秤初始量程系数进行修正,采用新的量程系数进行物料试验,计量误差会更小。 展开更多
关键词 电子皮带秤 维稳秤 维稳技术 维稳秤的应用 位置稳定
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基于FPGA的PID光束稳定控制系统研制 被引量:1
8
作者 芮小军 张永立 +1 位作者 张招红 郑丽芳 《核电子学与探测技术》 CAS 北大核心 2015年第3期277-280,共4页
为了抑制外来振动对上海光源红外光束稳定性的影响,提高实验站的供光品质,研制了一种以数字PID控制器为核心的反馈控制系统。同时分析了数字PID控制算法,并应用FPGA技术,采用自顶向下的方法进行Verilog语言和原理图相结合的方式编程,设... 为了抑制外来振动对上海光源红外光束稳定性的影响,提高实验站的供光品质,研制了一种以数字PID控制器为核心的反馈控制系统。同时分析了数字PID控制算法,并应用FPGA技术,采用自顶向下的方法进行Verilog语言和原理图相结合的方式编程,设计了增量式数字PID控制器。测试结果表明:该反馈控制系统能有效地抑制红外光束的光斑位置抖动,最大工作带宽250 Hz。 展开更多
关键词 反馈控制 FPGA PID控制算法 光束位置稳定性TL 82
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基于激光跟踪仪的工业机器人性能测试与评价分析
9
作者 项剑 《中国科技期刊数据库 工业A》 2024年第3期0121-0124,共4页
本文首先围绕工业机器人性能测试相关要求、检测指标设置进行了分析。为做好针对工业机器人的性能测试与评价工作,本文围绕实验对象及测试设备的选择、工业机器人性能测量系统构建及工作原理等基于激光跟踪仪的工业机器人性能测试平台... 本文首先围绕工业机器人性能测试相关要求、检测指标设置进行了分析。为做好针对工业机器人的性能测试与评价工作,本文围绕实验对象及测试设备的选择、工业机器人性能测量系统构建及工作原理等基于激光跟踪仪的工业机器人性能测试平台搭建要素展开分析。在此基础上,本文选择工业机器人位姿准确度及重复性、工业机器人位置稳定时间及位置超调量、工业机器人轨迹准确度和轨迹重复性三项重要项目进行测试与评价,仅供参考。 展开更多
关键词 工业机器人 激光跟踪仪 性能测试 位置稳定时间 位置超调量
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水在驻波振动体表面上的分布 被引量:5
10
作者 安宇 周铁英 刘呈贵 《应用声学》 CSCD 1996年第1期5-8,共4页
首先,我们描述了水珠和干粉末在驻波推动作(钢条和金属环)表面上的艺定分布实验,发现水珠将处于波腹而干粉末则位于波书.其次,我们从普遍的驻波解出发,分析了在驻波振动作表面上的水珠和干粉末的受力情况,从而指出水珠的稳定平... 首先,我们描述了水珠和干粉末在驻波推动作(钢条和金属环)表面上的艺定分布实验,发现水珠将处于波腹而干粉末则位于波书.其次,我们从普遍的驻波解出发,分析了在驻波振动作表面上的水珠和干粉末的受力情况,从而指出水珠的稳定平衡位置在驻波的波腹而干粉末的稳定平衡位置在驻波的波节,这一结论与实验结果完全一致。最后,我们的结论可以应用于环形驻波马达的转子自校正问题。 展开更多
关键词 表面驻波 水珠 稳定平衡位置 直线电机 转子
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用于胃肠道微型机器人的组合螺线管式无线能量发射系统研究 被引量:8
11
作者 姜萍萍 付文浩 +1 位作者 王志武 颜国正 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期114-122,共9页
为保障胃肠道微型机器人在体内稳定、可靠工作,以扩大无线能量传输系统的工作范围、提高接收能量及其稳定性为目标,研究了新型组合螺线管式无线能量发射系统。通过有限元仿真分析,确定发射线圈的最佳结构及结构参数。基于最小传输能量... 为保障胃肠道微型机器人在体内稳定、可靠工作,以扩大无线能量传输系统的工作范围、提高接收能量及其稳定性为目标,研究了新型组合螺线管式无线能量发射系统。通过有限元仿真分析,确定发射线圈的最佳结构及结构参数。基于最小传输能量要求及所提出的发射线圈性能评估指标,优化确定发射线圈的匝数。研制的发射线圈尺寸为50 cm×50 cm×42 cm,较传统的亥姆霍兹线圈在轴线方向上扩大了17 cm,可以更完整的覆盖人体胃肠道区域。实验结果表明,采用边长为12 mm的三维正交能量接收线圈,在发射线圈内任意位置及姿态下,负载接收能量超过660 mW。在发射线圈非边缘区域,接收能量的位置稳定度超过了80%,能够较好的满足为胃肠道微型机器人供能的实用要求。 展开更多
关键词 胃肠道微型机器人 无线能量传输系统 组合螺线管式能量发射线圈 性能评估指标 位置稳定
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补偿器在雷达天线系统结构中的应用
12
作者 卞宗善 常继根 《电子机械工程》 1996年第2期37-40,共4页
本文着重讨论了在雷达天线上采用加置气动力补偿器的方法.以实现在减少天线的方位风力短的同时,改变雷达天线系统处于不工作和非锁定状态下的稳定位置,提高雷达天线系统的抗风能力和安全性,并给出了某雷达天线模型的风洞试验的结果。
关键词 方位力矩 补偿器 稳定位置 雷达天线
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小问题
13
作者 刘又文 《力学与实践》 CSCD 北大核心 2005年第5期96-96,20,共2页
《小问题》栏欢迎来稿出题(请自拟题目或注明题目来源),题目及解答请寄清华大学工程力学系《小问题》组,采用后将致薄酬. 369.如图1所示,半径为R的直立细圆环以匀角速度ω绕竖直轴转动,质量为m的匀质细杆AB长为R,其两端用小环套在大圆... 《小问题》栏欢迎来稿出题(请自拟题目或注明题目来源),题目及解答请寄清华大学工程力学系《小问题》组,采用后将致薄酬. 369.如图1所示,半径为R的直立细圆环以匀角速度ω绕竖直轴转动,质量为m的匀质细杆AB长为R,其两端用小环套在大圆环上滑动,不计摩擦,试求: (1)AB杆在任意θ位置的角加速度; (2)AB杆相对稳定平衡位置以及AB杆在相对稳定平衡位置附近作微幅振动的圆频率.(湖南大学工程力学系,刘又文) 展开更多
关键词 系统质心 运动轨迹 小球 角加速度 稳定平衡位置 自拟题目 细圆环 转动惯量 惯性矩
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微通道内甲烷/氢气/氧气预混合火焰传播特性 被引量:3
14
作者 任慧敏 潘剑锋 +2 位作者 卢青波 王宇 邵霞 《燃烧科学与技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期213-219,共7页
在石英玻璃微圆管内,进行甲烷/氢气/氧气预混合火焰传播的实验研究,分析了管径、掺氢比、当量比及入口流速对火焰传播状态和稳定火焰位置的影响规律.结果表明:实验观测到的微火焰主要有管外射流火焰、脉动火焰、稳定火焰与反复熄燃火焰... 在石英玻璃微圆管内,进行甲烷/氢气/氧气预混合火焰传播的实验研究,分析了管径、掺氢比、当量比及入口流速对火焰传播状态和稳定火焰位置的影响规律.结果表明:实验观测到的微火焰主要有管外射流火焰、脉动火焰、稳定火焰与反复熄燃火焰;随着管径增加,稳定火焰出现在更高当量比情况下,火焰位置更靠近燃烧室入口;掺氢比越高,形成稳定火焰对应的当量比越高,火焰位置更接近出口;高当量比时,稳定火焰仅在低入口流速下能够获得,随着当量比降低,火焰能在较高入口流速下稳定;低流速下,稳定火焰在当量比为1.85~1.925时更接近燃烧室入口,随着流速增加,火焰位置更接近出口;反复熄燃火焰在管径增加时对应的当量比维持在1.79~1.93,在掺氢比增加时对应的当量比为1.79~2.12. 展开更多
关键词 微尺度燃烧 火焰传播状态 稳定火焰位置 甲烷/氢气/氧气 反复熄燃火焰
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基于非线性能量俘获机制的直驱浮子式波浪能发电装置研究 被引量:6
15
作者 肖晓龙 肖龙飞 李扬 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期156-162,共7页
以直驱振荡浮子式波浪能发电装置为研究对象,探讨在应用线性和非线性能量俘获机制的情况下,装置在不规则波中的能量俘获情况。基于势流理论,针对垂荡运动,建立浮子与电机的耦合运动方程,应用四阶龙格库塔法数值求解,对非线性能量俘获机... 以直驱振荡浮子式波浪能发电装置为研究对象,探讨在应用线性和非线性能量俘获机制的情况下,装置在不规则波中的能量俘获情况。基于势流理论,针对垂荡运动,建立浮子与电机的耦合运动方程,应用四阶龙格库塔法数值求解,对非线性能量俘获机制中稳定平衡位置的影响进行研究,对线性和非线性装置在不同谱峰频率的不规则波中能量俘获功率的差异进行分析。结果表明:适当选取稳定平衡位置,非线性装置可以在低频时比线性装置俘获更多能量,且俘获能量频谱带宽更宽,更适应于实际海况中波浪能量俘获。 展开更多
关键词 波浪能发电装置 浮子 非线性能量俘获机制 稳定平衡位置 能量俘获功率
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长线列红外探测器双模式成像装置中的摆镜控制系统设计 被引量:1
16
作者 魏伟 陈洁 +2 位作者 张若岚 刘芸邑 田桂平 《红外技术》 CSCD 北大核心 2017年第1期67-72,共6页
为了实现长线列红外探测器双模式成像装置的两种工作模式,需要在成像装置中增加摆镜控制系统,而高速扫描时的扫描线性度和静止时的位置稳定精度是本系统设计的关键因素。本文着重论述了摆镜控制系统的整体设计和指标要求,基于这些指标,... 为了实现长线列红外探测器双模式成像装置的两种工作模式,需要在成像装置中增加摆镜控制系统,而高速扫描时的扫描线性度和静止时的位置稳定精度是本系统设计的关键因素。本文着重论述了摆镜控制系统的整体设计和指标要求,基于这些指标,提出了一种高线性和高稳定精度摆镜控制系统的实现方案。并利用Simulink进行了仿真,验证该方案切实可行。 展开更多
关键词 摆镜控制系统 扫描线性度 位置稳定精度 SIMULINK仿真
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Position-optimization on retained entry and backfilling wall in gob-side entry retaining techniques 被引量:7
17
作者 Xiaowei Feng Nong Zhang 《International Journal of Coal Science & Technology》 EI 2015年第3期186-195,共10页
This study investigates the stability problem of gob-side entry retaining (GER) and backfilling wall which located under the key block B. Based on the combined research of elastic-plastic mechanics, structure mechan... This study investigates the stability problem of gob-side entry retaining (GER) and backfilling wall which located under the key block B. Based on the combined research of elastic-plastic mechanics, structure mechanics and modern theory of mining-induced pressure, the caving characteristic and roof structure over the GER were analyzed, and the vertical force and the torque on retained entry roof were also derived as the position for the retained entry varies. On the basis of the specific geology in Huainan mining area, the results indicate that a relatively more stable position for retained entry neighbors the hinge point of block A and B, and it also located at a scope ranging from this point to the one-third length of block B in horizontal direction. As to appropriate position for backfilling wall, this study recommends partial- road-in backfilling method for GER. Field trial conducted at panel face 12418 of Xieqiao Mine demonstrates that the recommended width for original entry is 3.6 m and the preferred width proportion between original retained entry and original entry is 75 % or so whereas the avoidable one is 88 % or so. These findings provide qualitative references to the mines which share similar geology as what Huainan mining area characterized. 展开更多
关键词 Mining engineering Position-optimization Gob-side entry retaining Partial-road-in backfilling
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Large-scale Rock Landslide Slip Surface Location Analysis and Strength Parameters Evaluation 被引量:2
18
作者 YOU Min NIE Dexin 《Journal of Mountain Science》 SCIE CSCD 2011年第2期261-269,共9页
Large-scale rock landslides have huge impacts on various large-scale rock engineering and project operations. They are also important aspects evaluating geological disasters. In the initial evaluations on the stabilit... Large-scale rock landslides have huge impacts on various large-scale rock engineering and project operations. They are also important aspects evaluating geological disasters. In the initial evaluations on the stability of large-scale rock landslides, in most cases, it is difficult to conduct evaluation or to have accurate evaluations because most of large-scale rock landslides are huge in size, high in slopes, and located in the canyon of mountains, which makes the exploration very difficult and thus hard to get credible data on slip surface form, location, depth and strength. This paper describes the Badi landslide happened along the Lancang River, and systematically introduces methods to analyze and verify large-scale slip surface form using terrain conditions surrounding the large-scale landslide, shape of the slide walls, and development patterns of streams and gully. This paper also introduces ways to obtain strength parameters of slip surface with the soil in the slide zone by using the principles of stress state, principles of gravity compaction, structure regeneration and strength regeneration. It is confirmed that analyzed results to the slip surface are basically consistent with the exploration results. The methods introduced here have been successfully applied to evaluate the stability of Badi large-scale rock landslide and have been applied in engineering practices. 展开更多
关键词 Rock landslide Sliding face Gravity compaction
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SELECTION OF HORIZONTAL DISTANCE X BETWEEN ROADWAY AND THE EDGE OF ITS UPPER PILLAR
19
作者 陆士良 孙永联 姜耀东 《Journal of China University of Mining and Technology》 1994年第1期43-51,共9页
The horizontal distance X between roadway and the edge of its upper pillar is considered as an important parameter for layout of roadway in floor strata or in the adjacent coal seam. Based on the research achievements... The horizontal distance X between roadway and the edge of its upper pillar is considered as an important parameter for layout of roadway in floor strata or in the adjacent coal seam. Based on the research achievements of rockstrata pressure, this paper illustrates the quantitative relationship among the mining situation of upper searn, the rockstrata properties around roadway, the vertital distanee Z (between roadway and its upper pillar), and the horizontai distance X (between roadway and the edge of its upper pillar), and provides a main basiS for the selection of value X and the relative location between roadway and its upper seam. 展开更多
关键词 roadway layout deformation of surrounding rock upper pillar borizontal distance
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Evaluation of survival stow position and stability analysis for heliostat under strong wind 被引量:1
20
作者 冯煜 陈小安 单文桃 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第11期3006-3017,共12页
Heliostats are sensitive to the wind load, thus as a key indicator, the study on the static and dynamic stability bearing capacity for heliostats is very important. In this work, a numerical wind tunnel was establishe... Heliostats are sensitive to the wind load, thus as a key indicator, the study on the static and dynamic stability bearing capacity for heliostats is very important. In this work, a numerical wind tunnel was established to calculate the wind load coefficients in various survival stow positions. In order to explore the best survival stow position for the heliostat under the strong wind, eigenvalue buckling analysis method was introduced to predict the critical wind load theoretically. Considering the impact of the nonlinearity and initial geometrical imperfection, the nonlinear post-buckling behaviors of the heliostat were investigated by load-displacement curves in the full equilibrium process. Eventually, combining B-R criterion with equivalent displacement principle the dynamic critical wind speed and load amplitude coefficient were evaluated. The results show that the determination for the best survival stow position is too hasty just by the wind load coefficients. The geometric nonlinearity has a great effect on the stability bearing capacity of the heliostat, while the effects of the material nonlinearity and initial geometrical imperfection are relatively small. And the heliostat is insensitive to the initial geometrical imperfection. In addition, the heliostat has the highest safety factor for wind-resistant performance in the stow position of 90-90 which can be taken as the best survival stow position. In this case, the extreme survival wind speeds for the static and dynamic stability are 150 m/s and 36 m/s, respectively. 展开更多
关键词 HELIOSTAT survival stow position stability bearing capacity strong wind
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