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实现比率遥操作系统稳定性与性能折衷的策略
被引量:
6
1
作者
刘少强
王爱民
+1 位作者
樊晓平
黄惟一
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第4期661-665,共5页
临场感比率遥操作系统要求在保证系统稳定的同时能增强系统性能.本文通过系统建模、引入二端口网络的莱威林(Llewellyn)绝对稳定性准则,在定义比率系统的理想性能、导出实现理想性能的主从系统控制参数的约束条件后,分析了实现理想性能...
临场感比率遥操作系统要求在保证系统稳定的同时能增强系统性能.本文通过系统建模、引入二端口网络的莱威林(Llewellyn)绝对稳定性准则,在定义比率系统的理想性能、导出实现理想性能的主从系统控制参数的约束条件后,分析了实现理想性能时系统的稳定性;基于莱威林准则,在实现理想性能的基础上调节主从系统阻抗,提出了在操作者与环境无源条件下能在系统绝对稳定性和增强性能之间折衷的控制策略.仿真表明了此策略的有效性.
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关键词
比率遥操作系统
控制策略
稳定性与性能折衷
绝对
稳定性
准则
下载PDF
职称材料
时延下比率遥操作系统稳定性与性能折衷策略
被引量:
2
2
作者
刘少强
王爱民
+1 位作者
樊晓平
黄惟一
《东南大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第3期469-474,共6页
通过系统动力学和二端口网络建模,采用通用控制结构,定义了时延下比率遥操作系统的理想性能,得出了实现理想性能的主从系统控制参数必须满足的约束条件.基于莱威林二端口网络绝对稳定性准则,在实现理想性能的策略基础上调节主从系统阻抗...
通过系统动力学和二端口网络建模,采用通用控制结构,定义了时延下比率遥操作系统的理想性能,得出了实现理想性能的主从系统控制参数必须满足的约束条件.基于莱威林二端口网络绝对稳定性准则,在实现理想性能的策略基础上调节主从系统阻抗,导出了在操作者和环境无源条件下使用三通道结构实现时延比率系统的绝对稳定性与保持性能折衷的控制策略.通过仿真提出了用变阻尼来增强系统性能的改进方法.仿真结果表明了本策略的有效性.
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关键词
比率遥操作系统
控制策略
稳定性与性能折衷
时延
绝对
稳定性
准则
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职称材料
题名
实现比率遥操作系统稳定性与性能折衷的策略
被引量:
6
1
作者
刘少强
王爱民
樊晓平
黄惟一
机构
中南大学信息科学与工程学院
东南大学仪器科学与工程系
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第4期661-665,共5页
基金
湖南省自然科学基金资助项目(04JJY3089).
文摘
临场感比率遥操作系统要求在保证系统稳定的同时能增强系统性能.本文通过系统建模、引入二端口网络的莱威林(Llewellyn)绝对稳定性准则,在定义比率系统的理想性能、导出实现理想性能的主从系统控制参数的约束条件后,分析了实现理想性能时系统的稳定性;基于莱威林准则,在实现理想性能的基础上调节主从系统阻抗,提出了在操作者与环境无源条件下能在系统绝对稳定性和增强性能之间折衷的控制策略.仿真表明了此策略的有效性.
关键词
比率遥操作系统
控制策略
稳定性与性能折衷
绝对
稳定性
准则
Keywords
scaled telemanipulation
control scheme
tmdeoff between stability and performance
absolute stability criteria
分类号
TP872 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
时延下比率遥操作系统稳定性与性能折衷策略
被引量:
2
2
作者
刘少强
王爱民
樊晓平
黄惟一
机构
中南大学信息科学与工程学院
东南大学仪器科学与工程系
出处
《东南大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第3期469-474,共6页
文摘
通过系统动力学和二端口网络建模,采用通用控制结构,定义了时延下比率遥操作系统的理想性能,得出了实现理想性能的主从系统控制参数必须满足的约束条件.基于莱威林二端口网络绝对稳定性准则,在实现理想性能的策略基础上调节主从系统阻抗,导出了在操作者和环境无源条件下使用三通道结构实现时延比率系统的绝对稳定性与保持性能折衷的控制策略.通过仿真提出了用变阻尼来增强系统性能的改进方法.仿真结果表明了本策略的有效性.
关键词
比率遥操作系统
控制策略
稳定性与性能折衷
时延
绝对
稳定性
准则
Keywords
Control systems
Damping
Networks (circuits)
Performance
Stability
Stability criteria
Surgery
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
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操作
1
实现比率遥操作系统稳定性与性能折衷的策略
刘少强
王爱民
樊晓平
黄惟一
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
6
下载PDF
职称材料
2
时延下比率遥操作系统稳定性与性能折衷策略
刘少强
王爱民
樊晓平
黄惟一
《东南大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
2
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职称材料
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