磁浮车不能稳定悬停在钢轨道框架上的原因分析

磁浮车辆不能稳定悬停在钢轨道框架上的原因,是由于钢轨道框架的自振频率与磁浮车的振动频率相近而引起的。用ANSYS软件分析了两种不同钢轨道框架的自振频率及模态。通过改变钢轨道框架立柱的侧向刚度,可以使结构的固有频率避开磁浮车的失稳频率敏感区。

悬停系统运行品质对潜艇悬停操纵的影响

为满足潜艇水下悬停的战术需求,潜艇悬停系统必须控制潜艇按规定的稳定精度悬停在指令深度上,因此悬停系统运行品质对潜艇能否顺利完成战术任务较为重要。以模型潜艇为研究对象,在潜艇悬停运动基本数学模型、海洋环境干扰力模型和悬停水舱注排水控制模型的基础上进行仿真计算,研究悬停系统运行品质的3个关键指标,即流量计误差、悬停水舱注排水速率和最小注排水量对潜艇悬停操纵的影响,分析悬停系统运行品质与悬停稳定性之间的逻辑关系,研究结论可为悬停系统关键指标的设计优化和潜艇操艇系统的性能改进提供有益参考。

基于非线性和神经网络的小型四旋翼飞行器机器人控制

针对四旋翼飞行器机器人控制算法复杂,保持飞行稳定困难的问题,提出了基于非线性和神经网络的小型四旋翼飞行器机器人控制策略。建立了四旋翼飞行器机器人动力学模型,将基于状态相关的Riccati方程(SDRE)和神经网络相结合,采用神经网络进行飞行器速度控制。将提出的控制策略采用Matlab/Simulink进行仿真验证,结果表明该控制策略在四旋翼无人机控制上具有可行性,对确保四旋翼飞行器机器人的稳定飞行提供了参考。

电力多旋翼无人机巡检控制系统的设计与实现

四旋翼无人机在军事和商业领域的各种近距离监视和探索中具有巨大的潜力,其在高压输电线路的检测方面的应用可有效的改善人工检测存在的低效及费用昂贵等问题。这里主要对电力多旋翼无人机巡检控制系统进行了设计和验证。这里首先提出了一种基于四旋翼直升机的电力线检测无人机系统,同时介绍了地面控制站如何控制旋翼无人机工作;其次对四旋翼无人机的力平衡和运动进行了详细的介绍;进一步对旋翼机器人视觉系统如何定位电力节点问题进行了分析;最后对旋翼机器人在电力巡检过程中进行了实验,证明了旋翼机器人进行电力巡检的正确性,通过实验验证了该系统的可行性。

基于四旋翼飞行器的改进金字塔LK光流算法的研究

针对四旋翼飞行器在飞行过程的水平漂移问题,提出利用改进的金字塔LK光流算法予以改善。首先,通过Visual Studio2013仿真,确知改进的金字塔LK光流算法比传统金字塔LK光流算法对图像的速度信息提取精度更高。然后,再建立四旋翼飞行器的动力学模型,将两种光流算法导入MATLAB的仿真模型中,得出:四旋翼飞行器能有效根据改进的金字塔LK光流算法获得速度信息以降低水平漂移。最后,通过在轴距为430 mm的四旋翼飞行器的平台上进行飞行试验,结果表明:采用改进的金字塔LK光流算法能使四旋翼飞行器的水平漂移程度降低,可实现较为稳定的悬停。

基于远程无人驾驶飞机系统的高压输电线路巡检故障研究

研究了一种基于远程无人驾驶飞机系统的电力系统检查解决方案。电力线检查是电力线维护的基本程序,电力传输线的空中检查通常使用人工驾驶的直升机进行,但是该方案不仅昂贵且意外事故频发,甚至危及生命。基于此提出一种基于LTA平台将通信范围扩展到视线之外的方法。远程无人机系统在长时间运行的情况下需要注意保持通信系统状态良好。不同的无人机协同工作,可实现远程成像、近距离成像和通信中继。进行视觉算法的第一步是从图像中去除背景,其使用基于OpenCV库的校准过程通过一个立体标定系统(TIR相机+彩色相机),进行背景提出,后续通过将高质量的图像/视频实时传输到无人机导航现场控制站和远端办公室进行分析。实验表明,用于电力系统电力检查的远程无人机驾驶系统的检测方法具有更高的效率。

无人机在快递同城配送中的应用

针对快递同城配送的问题,本文用无人机来取代配送员的工作。首先,采用无线电控制无人机的四旋翼在六个自由度的空气中运动,并能稳定悬停,无人机的四旋翼是由四个转子提供动力。其次,介绍了快递同城配送的概念和四旋翼无人机的控制仿真平台。再次,对四旋翼无人机的运动控制进行了理论分析,并以此为基础开发了稳定悬停和室内飞行的计算机控制系统。最后,模拟器对快递同城配送环境进行建模,同时进行了配送快递的实验。实验表明,与使用相同数量的配送人员的单任务分配相比,四旋翼无人机配送的效率显着提高。并且机器人能够在无人的环境下精确导航,把物体移动到目标位置点。

消防救援无人机的操作训练实践

阐述应急救援中的消防无人机类型及特点,探讨应急救援中的消防无人机操作培训方法,包括无人机基础操作训练、稳定性悬停训练、基础飞行训练、灾情侦查训练、建模和测绘训练。