巡线机器人稳定成像控制系统设计

针对高压环境中巡线机器人上装载的光电成像设备,设计了高品质成像的稳定控制系统。该系统以陀螺稳定技术和电流反馈PI调节技术为主体,解决设备成像过程中的扰动和摆动问题,使测量仪器(主要是CCD相机、摄像机、红外热像仪等)获得稳定而高清的视频和高清晰度图片。通过软件仿真证实了该系统的可靠性及优越性。

基于速度估计的成像器稳定装置摩擦补偿

针对成像器稳定装置中由于摩擦力距造成的跟踪误差这一问题,采用自适应滑模控制的方法对摩擦力矩进行有效补偿,并且提出了基于改进欧拉近似法从位置测量信号中获取速度信号的方法。通过在成像器稳定装置控制系统中的实际应用,表明提出的方法有效地减小了成像器稳定装置的跟踪误差,算法简单、易于实现。

巡航导弹成像器稳定装置H_2/H_∞混合最优PID控制器设计

本文针对某巡航导弹成像器稳定装置同时在鲁棒稳定性和系统性能有着很高要求的特点 ,采用H2 /H∞ 混合优化的设计方法设计了H2 /H∞ 混合最优PID控制器。仿真和实验结果表明采用该设计方法设计的巡航导弹成像器稳定装置满足性能要求 ,而且比采用H∞

电容层析成像系统动态成像稳定性补偿方法

分析了影响基于交流型电容 /电压转换电路的电容层析成像系统动态成像的稳定性的原因是由于极板阵列控制电路的CMOS开关耦合电容的存在。为此 ,给出了两种解决方法 :一是改变极板阵列控制电路模拟开关的安排 ;二是不改变原有电路 ,采用软件实时补偿。实验结果表明 ,两方法中采用后者更实用更经济。

基于惯性稳定与快速跟踪双模式的安防机器人

针对现有安防侦察机器人在稳定成像与大范围敏捷跟踪等方面的不足,提出了一种基于惯性稳定与快速跟踪技术双模式的安防侦察机器人系统。通过总体方案设计、结构设计,硬件与软件设计、加工与装配、集成与测试实验,实现了安防侦察机器人无线驱动行走、姿态扰动隔离、动态惯性稳定成像、静态长时伺服监视、大范围快速目标捕捉等主要功能目标。实验表明:该机器人既可在危险场合静态监视,又可在逼近目标过程中动态获取高清晰图像。

光学稳像系统颤振抑制性能的分析与设计

光学稳定成像方法是一种用于隔离视轴颤振对成像质量影响的综合处理技术,它结合传统光学与反馈控制理论,通过闭环控制系统驱动在光成像通路内的动态校正机构补偿探测视轴与成像焦面间的相对运动,进而有效提升成像质量。文章首先建立了光学稳像系统的回路模型,并在此基础上,根据控制系统稳定性判据导出了颤振抑制函数的设计约束,分析了像移测量延时特性、测量精度特性及校正机构动态性能对颤振抑制带宽的影响。文章进一步给出了一种光学稳像系统颤振抑制带宽的设计方法,该方法针对视轴颤振的功率谱密度、像移探测性能和光机校正机构的动态性能完成了颤振抑制带宽的优化,从而可最小化颤振补偿残差。最后通过试验验证了文中分析结论和设计方法的有效性。

组合宽角低空航测相机关键技术研究

近年来,摄影测量技术发展迅猛,特别是低空航空摄影平台的出现,很好地弥补了传统卫星遥感、常规航空摄影测量在时效性、灵活性方面的不足。借助低空摄影的光学优势能够获取传统航空摄影和卫星遥感无法比拟的高分辨率影像,可以实现航空摄影测量大比例尺成图的目标。符合低空航空摄影的成像系统,发展较为滞后。现有很多低空航摄影测量平台普遍搭载单个普通数码相机进行航空摄影,存在航空摄影数据采集效率低、有效数据量小、数据处理难度高以及成图精度不高等问题;再有,传统的航空摄影测量相机及国内外成熟的组合宽幅航空相机系统又缺乏进行低空航空摄影测量应用的客观基础。研究适合于低空航空摄影的成像系统对于低空航测应用发展非常关键,是解决低空航测现存问题的一个有效途径。低空航测成像系统目前最主要的问题是数据的获取效率和精度,根本原因在于相机像幅以及视场角大小的问题。解决这一问题的根本途径是研究适合于低空航空摄影的宽幅面、宽视场角相机系统。对于数字相机而言,像幅受材料以及制造工艺限制,视场角受光学镜头的光学性能限制,很难有所突破。但是数字相机影像的可拼接性提供了另外一种可能途径,即多传感器组合成像,利用多个小像幅相机构造拼接成一个近似单中心投影的宽幅面航空相机,从而提高影像像幅和视场角,达到宽幅面大视场成像的目的。本文主要研究工作如下:(1)研究了低空航空摄影的光学理论基础。系统分析了低空航空摄影光学条件,结合光度学理论详细论述了低空航空摄影光度学优势,以及单镜头成像系统低空宽视场成像的劣势,阐述了利用组合成像技术来实现低空宽角成像的必要性和可行性。系统总结了当前摄影成像相机系统的发展现状,归纳了现有组合成像系统的特点和优势,分析了利用组合成像技术来提高影像像幅和视场角数学原理。在对比分析现有组合相机几何构造、成像单元数量、拼接模型的基础上,确定了利用五个数码相机采用组合成像技术来构造组合宽角低空航测相机的研究目标。(2)研究了基于地面三维检校场的低空组合宽角相机的静态误差高精度检校方法。理论推导了低空组合宽角相机的几何成像数学模型,定义了相机之间以及虚拟影像空间坐标系统,建立了各个独立光学结构(子相机)之间,及其与虚拟影像之间的严格几何数学模型。理论分析了组合宽角相机几何成像数学模型误差,将其归纳为地面静态误差和飞行动态误差两个部分。并研究了利用地面三维检校场来实现其静态误差的几何标定。静态误差几何标定主要包括单相机几何畸变误差的高精度标定和组合相机联合空间关系标定两个内容,详细论述了其算法原理和实现过程,最后通过实验结果分析了其精度和可靠性。(3)研究了基于影像全部像元参加的低空组合宽角相机飞行动态误差自检校模型求解与全局优化方法。自检校的目的是对相机飞行过程中由于系统和环境变化等因素导致的动态误差进行补偿。首先,理论推导了本文采用的自检校联合平差数学模型,该模型顾及了飞行过程中可能导致的相机系统间的空间位置和姿态的微小变化,将这种微小变化的检测转换为重叠区影像的视差值。其次,论述了利用重叠区匹配同名点求解自检校模型参数的基本原理和方法,并结合本文组合宽角相机特点,设计了一种影像快速匹配策略,进而实现自检校模型求解;在此基础上,通过对影像匹配性能的分析,以及基于特征点匹配来求解自检校联合平差模型存在的局部最优问题,提出了一种影像重叠区全部像元参加的几何匹配方法来实现对自检校模型求解的全局优化算法,对算法思想和原理以及求解过程进行了详细论述。最后通过对比实验分析了自检校模型求解的精度,验证了算法的有效性。(4)研究了宽角相机与稳定平台的集成。分析了稳定成像对于低空航空摄影成像质量和数据处理精度的影响,指出稳定成像对于组合宽角低空航测相机的重要意义。首先,理论分析了低空飞行平台的不稳定对于低空航空影像光学和几何性能的影响,以及飞行平台不稳定导致的影像质量下降、数据处理难度增大、处理精度降低等问题;其次,介绍了一种适用于无人飞艇等飞行器的三轴稳定平台结构及其控制原理,并通过对比试验来分析稳定成像对于低空航测精度的影响,指出了低空稳定成像对于低空组合宽角相机系统数据获取和处理的重要意义。(5)通过具体的航空摄影工程实例阐述了利用低空组合宽角相机进行航空摄影作业的数据处理实际流程,并分析了不同类型地形数据自检校拼接的精度分布,展示了其相关数据产品成果情况,结合影像空三处理结果分析了其精度。实验结果反映了组合宽角低空航测相机的作业能力。

一种光机扫描型机载广域侦察监视系统设计

机载广域侦察监视(Wide Area Airborne Surveillance,WAAS)系统因其具有良好的隐蔽性和动态实时性、高分辨率及宽覆盖范围等特性,已成情报侦察监视(ISR)的重要手段和世界各国重点发展的航空装备。本文对当前机载广域侦察监视系统装备发展情况进行了介绍,结合国外典型广域侦察监视系统技术,对一种基于稳定平台摆扫步进凝视(Step-Stare)成像的广域侦察监视系统进行了关键技术设计论证,为机载广域侦察监视系统研制与应用提供参考。

Chinese expert consensus on the non-invasive imaging examination pathways of stable coronary artery disease

1 Introduction Early detection and diagnosis of stable coronary artery disease （SCAD） is essential for proactive secondary prevention of myocardial infarction （MI）, control of disease progress, and reduction of mortality. Clinical decision-making in modem medicine is increasingly dependent on cardiovascular imaging techniques. 2012 ACCF/AHA/ACP/AATS/ PCNA/SCAI/STS guideline for the diagnosis and management of patients with stable ischemic heart disease has been issued by American Heart Association （AHA）. European Society of Cardiology （ESC） has issued 2013 ESC guidelines on the management of stable coronary artery disease.

Analysis of Landslide Dam Geometries

The geometry of a landslide dam is an important component of evaluating dam stability.However,the geometry of a natural dam commonly cannot be obtained immediately with field investigations due to their remote locations.A rapid evaluation model is presented to estimate the geometries of natural dams based on the slope of the stream,volume of landslides,and the properties of the deposit.The proposed model uses high resolution satellite images to determine the geometry of the landside dam.These satellite images are the basic information to a preliminary stability analysis of a natural dam.This study applies the proposed method to two case studies in Taiwan.One is the earthquakeinduced Lung-Chung landslide dam in Taitung,and the second is the rainfall-induced Shih-Wun landslide dam in Pingtung.

复古长焦版 理光Caplio R8

香港宏忠有限公司(理光相机中国区总代理)800-830-7586作为经典的延续者,理光Caplio R8融入完全复古元素,机身外观设计略带复古胶片相机风格,颇有老式胶片旁轴风范,机顶表面采用金属拉丝面板,整体质感极佳。R8配备全新的1000万像素1/2.3英寸感应器,沿用7.

Construction of smart inorganic nanoparticle-based ultrasound contrast agents and their biomedical applications

Ultrasound(US) imaging in combination with US contrast agents(UCAs) is a powerful tool in the modern biomedical field because of its high spatial resolution, easy access to patients and minimum invasiveness.The microbubble-based UCAs have been widely used in clinical diagnosis; however, they are only limited to the blood pool imaging and not applicable to the tissue-penetrated imaging due to their large particle size and structural instability. Inorganic nanoparticles(NPs), such as silica,gold and Fe x O y, featured with both satisfactory echogenic properties and structural stability have the potential to be used as a new generation of UCAs. In this review, we present the most recent progresses in the tailored construction of inorganic UCAs and their biomedical applications in the US imaging-involved fields. Firstly, the typical inorganic NPs with different structures including solid, hollow and multiple-layer forms will be comprehensively introduced in terms of their structure design,physicochemical property, US imaging mechanism and diverse applications; secondly, the recent progress in exploring the gas-generating inorganic NP system for US imaging purpose will be reviewed, and these intelligent UCAs are multifunctional for simultaneous US imaging and disease therapy; thirdly, several nanocomposite platforms newly constructed by combining inorganic UCAs with other functional components will be presented anddiscussed. These multifunctional NPs are capable of further enhancing the imaging resolution by providing more comprehensive anatomical information simultaneously.Last but not the least, the design criteria for developing promising UCAs to satisfy both clinical demands and optimized US imaging capability will be discussed and summarized in this review.