基于救援机器人灵活操控的目标位姿估计研究

针对Robo Cup Rescue救援机器人项目中操控灵活性的比赛要求,提出了一种对目标物进行快速简单位姿估计的方法,通过准确估计出目标物的位姿,实现救援机器人机械臂的灵活操控。该方法首先通过图像配准获取目标物在相机坐标系下的点云;然后运用基于4个不共面的特征点的P4P方法估计相机位姿;最后采用稳定特征值法、向量法确定目标物的姿态和均值法确定位置。实验结果表明,位姿估计算法具有较高精度和准确性,能够满足操控灵活性要求。