多指手Power抓持的鲁棒性分析及稳定载荷域计算

分析了多指手Power抓持可被动抵抗外部载荷扰动影响的性质 ,给出具有一般意义的抓持鲁棒性定义。基于抓持接触力空间的分解及接触力空间与外力空间的映射关系 ,将外力空间分解为主动平衡外力子空间及被动平衡外力子空间 ,给出抓持系统具有鲁棒性质的充分必要条件。针对Power抓持鲁棒性的定量描述 ,提出一种确定抓持稳定载荷域的有效算法。