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题名关节-轮式爬杆机器人多姿态力学模型与稳定性研究
被引量:6
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作者
杨书建
侯宇
卢蒙
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机构
冶金装备及其控制教育部重点实验室(武汉科技大学)
机械传动与制造工程湖北省重点实验室(武汉科技大学)
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第3期254-257,共4页
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文摘
现有的爬杆机器人在研究中常侧重于越障能力或负载能力某一方面,无法同时满足实际生产对这两方面提出的高要求,为此设计了一种新型关节-轮式爬杆机器人,兼具了轮式机器人较强的负载能力和关节式机器人良好的越障能力。建立了爬杆机器人在轴向、周向、翻转运动姿态下的整体力学模型和基于稳态侧偏理论的弹性车轮力学模型,研究了夹紧力对运动方向和稳定性的影响。根据理论计算结果,在ADAMS中对爬杆机器人虚拟样机进行动力学仿真,实现了三种姿态下的稳定运动,验证了机器人设计及力学模型的正确性。
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关键词
关节-轮式爬杆机器人
稳态侧偏理论
稳定性
虚拟样机
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Keywords
Joint-Wheeled Pole Climbing Robot
Steady-State Lateral Deflection Theory
Stability
Virtual Prototype
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名球形足轮攀爬机器人的结构设计与动态特性分析
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作者
王新
张元昊
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机构
华北理工大学机械工程学院
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出处
《机械工程与自动化》
2022年第4期71-73,共3页
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文摘
为了减小攀爬机器人夹紧装置设计直径与杆体直径不相等时,足轮与杆面倾斜接触产生的侧偏力导致攀爬机器人螺旋上升与足轮偏心转向引起的整体偏移,基于稳态侧偏理论设计了一种能够使用较少电机控制整体移动与旋转的攀爬机器人,并在ADAMS中建立刚柔耦合模型,进行了整体轴向过弯运动与周向运动动力学分析。
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关键词
球形足轮攀爬机器人
稳态侧偏理论
动态特性
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Keywords
spherical foot wheel climbing robot
steady state sideslip theory
dynamic characteristics
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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