基于变步长A*与车身稳态转向模型的UGV路径规划

针对A*算法寻路时间长、生成的路径存在冗余折点的问题,本文提出一种基于车身稳态转向模型的变步长A*算法,首先通过设置子目标点的方式调节A*算法的搜索步长,减少寻路时间;其次在全局路径的折点处根据车身转向运动学约束进行局部重规划,从而得到一条易于跟踪的平滑路径;此外考虑到UGV (Unmanned Ground Vehicle,无人地面车辆)的实际宽度,改进后的算法还引入了障碍物延伸策略,使规划出的路径满足实际工程应用;最后通过仿真实验验证了本文改进算法的有效性,并与3种寻路算法进行对比,结果表明,本文改进的算法寻路时间更短、生成的路径更平滑,且与障碍物之间保持了安全距离.

基于刚性汽车稳态转向模型的车辆入弯建议速度标志牌的设计

汽车侧翻带来极其严重的后果。从汽车刚性稳态转向模型的角度出发,考虑了悬架和外侧轮胎产生弹性形变对侧翻阈值的影响,通过实际调查和具体计算,提出分车型在汽车入弯处设置建议速度标志牌,并给出具体的速度建议值和标志牌设计样式参考。旨在通过人性化的提醒,来应对汽车过弯侧翻带来的安全隐患,体现了交通安全科技的服务理念和人文关怀精神。