吊盘稳车机构调平控制策略研究与实验验证

针对吊盘稳车机构在运行过程中吊盘倾斜和钢丝绳张力分布不均匀的问题,基于吊盘稳车机构逆向运动学模型设计了吊盘姿态调平和钢丝绳张力均衡控制器。该控制器以吊盘位姿和钢丝绳张力作为反馈信息,通过调节4台稳车电机的运行速度实现吊盘在升降过程中姿态调平和张力均衡的目的。控制器的控制性能通过吊盘提升和下放调平控制实验进行检验和验证,实验结果表明:在提升和下放过程中,控制器能够在很短的时间内调平吊盘姿态,均衡钢丝绳张力分布。

吊盘稳车机构模拟试验系统研制与性能试验

研制了吊盘稳车机构模拟试验系统,描述了系统硬件结构设计和软件系统的开发,给出了系统运行状态的测量方法。为了验证所构建的模拟试验系统是否达到设计要求,进行了吊盘调平试验和吊盘提升试验。试验表明,建立的吊盘稳车机构模拟试验系统达到了设计要求,反映了工业现场稳车的运行特性。