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题名基于严格式兵棋的地空联合作战行动模型
被引量:1
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作者
李云龙
黄放明
姚芬
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机构
中国电子科技集团公司第二十八研究所
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出处
《指挥信息系统与技术》
2015年第1期10-15,共6页
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文摘
提出了一种基于严格式兵棋的地空联合作战行动模型。该模型全面描述了空军和陆军作战实体的协同作战过程,充分体现了各军兵种协同行动中空间限制条件和时间限制条件的影响,同时考虑了通信系统效能对联合作战行动的影响。最后给出了该模型创新点。
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关键词
空地联合作战
严格式兵棋
通信系统模拟
空间协同
时间协同
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Keywords
ground-air joint operations
war-game
communication system simulation
spatial cooperation
time cooperation
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名邻域约束下空地异构机器人系统路径规划方法
被引量:9
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作者
陈洋
谭艳平
程磊
吴怀宇
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机构
武汉科技大学信息科学与工程学院
冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2017年第1期1-7,共7页
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基金
国家自然科学基金(61573263
61203331)
湖北省科技支撑计划(2015BAA018)
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文摘
针对一类带邻域约束的空地异构机器人系统的路径规划问题,提出了一种利用混合整数凸优化模型进行求解的方法.异构机器人系统由一台空中飞行机器人与一台地面自主移动机器人构成.机器人系统的任务是按给定顺序访问已知的目标序列.由于空中机器人每次持续飞行时间受限,因此必须及时返回地面机器人以节省能量或补充能量.分别考虑了空中飞行机器人和地面移动机器人的最大运动速度,空中飞行机器人的最小充电时间、最大滞空时间,以及各目标位置的邻域等约束,以完成所有目标序列访问任务的总时间最短为代价,建立了相应的目标优化模型,从而将机器人系统的路径规划问题转化为混合整数凸优化问题.基于建立的凸优化模型,考虑飞行机器人起降过程的时间消耗,分析了无人机起降过程的敏捷性能对路径规划结果的影响.最后通过仿真实验验证了所提方法的可行性和有效性.
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关键词
异构机器人系统
路径规划
无人机
空地合作
混合整数规划
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Keywords
Convex optimization
Energy conservation
Ground vehicles
Integer programming
Optimization
Robot programming
Robots
Unmanned aerial vehicles (UAV)
Vehicles
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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