低成本无人机空速测量偏移在线校正

低成本无人机空速测量压力传感器易受外界干扰,导致测量结果产生偏移,直接影响无人机飞行安全。文中提出了两种实用的空速测量偏移在线校正方案:1)利用地速测量信息与无人机航向姿态信息,以空速测量值为观测量,实时估计空速测量偏移与当地风场实现在线校正;2)无人机无法获取真航向,在方法 1)中加入对真航向的估计,实现空速偏移的在线估计与校正。通过Monte Carlo仿真与实际飞行验证了算法的有效性,并对算法的可观测性进行了分析。