法兰自动对接空间位姿综合误差建模技术研究

以某火箭发动机尾喷口与燃烧室法兰端口自动对接为例,设计TTTRRR六自由度对接机构,结合海克斯康Leicaprobe自动激光跟踪仪获取位姿信息,并求解位姿调整参量。分析六自由度对接机构的X/Y/Z三个平动导轨,A/B/C三个转动轴的制造误差、安装误差、运动误差等共计42项误差,并分别对每个运动单元进行误差运动学分析,通过齐次坐标变换技术对尾喷口法兰位姿建立空间位姿实际与理想空间位姿变换模型,推导空间位姿综合误差模型及尾喷口位姿误差,并通过算例仿真验证方法。

局部响应函数耦合特征匹配的图像拼接

针对当前图像拼接机制对参数缺乏普遍适用性,且其以全局角点为对象展开拼接,导致拼接速度慢,以及难以消除伪角点等不足,文中选取最大局部范围Harris响应函数值为有效角点,并去除Harris响应函数值调节因子,设计了新的Harris角点检测算子。引入归一化互相关函数,考虑角点分布几何特性,耦合空间变换模型,设计了特征点精准匹配算法。最后提出了局部范围Harris响应函数耦合精准特征匹配的图像拼接机制,并借助仿真实验测试该机制。结果表明:与当前图像拼接机制相比,文中机制具有更高的拼接精度,缝合处完整,有效消除了伪角点,且拼接速度更高。

基于改进SPHP算法的无人机遥感图像拼接技术

为解决无人机遥感拼接图像易受地貌因素影响,产生形变或重影等问题,提出一种改进SPHP算法。用SURF算法和Harris算法相结合快速提取特征点,将得到的特征点用KNN算法粗匹配,用PROSAC算法进行精匹配,引入权重系数,计算图像重叠区域的空间变换模型,将该模型代替SPHP算法原有空间模型,降低图像重叠区域的重影,使拼接后的图像产生更小的形变。实验结果表明,该算法可以有效去除拼接图像的重影,生成更好的拼接结果。

ANALYTICAL SOLUTION WITH SYSTEM METHOD FOR THE MODEL OF ROCK STRATA MOVEMENT AS COMPLEX LAMINATED PLATES

Starting from the basic equation of elastic mechanics, without any additional hypotheses of displacement or stress model, just introducing state space and state equation, the model of rock strata movement as complex laminated plates is presented. In addition, using displacement as a basic unknown quantity, the accurate analytical series solution for the problem of strata movement induced by extraction of horizontal seam is worked out when crosswise isotropic elastic layers are in sliding contact condition. A new approach is put forward to solve the complicated system of mining subsidence.