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采用平面-空间颜色局部一致性的点云模型描述
被引量:
1
1
作者
黄初华
鲁东明
刁常宇
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第8期1297-1303,共7页
为了避免在建模过程中对动态模型进行网格化处理和纹理映射,获得较高的建模速度及良好的模型外观,提出一种基于点云模型的动态物体模型重建方法.通过分水岭分割原理进行图像分割并提取分水岭轮廓;然后采用剪影轮廓序列建模方法重建物体...
为了避免在建模过程中对动态模型进行网格化处理和纹理映射,获得较高的建模速度及良好的模型外观,提出一种基于点云模型的动态物体模型重建方法.通过分水岭分割原理进行图像分割并提取分水岭轮廓;然后采用剪影轮廓序列建模方法重建物体的稀疏点云模型;最后根据平面-空间颜色局部一致性原理扩充模型,获得稠密点云模型.实验结果表明,该方法能够快速生成紧致性描述且具有外观表象的三维模型.
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关键词
三维建模
可视化外壳
点云模型
分水岭轮廓
平面
-
空间
颜色局部
一致性
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职称材料
基于动态耦合与空间数据关联的RGB-D SLAM算法
被引量:
2
2
作者
牛珉玉
黄宜庆
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2022年第3期333-342,共10页
为了解决动态环境下视觉SLAM(同步定位与地图创建)算法定位与建图精度下降的问题,提出了一种基于动态耦合与空间数据关联的RGB-D SLAM算法。首先,使用语义网络获得预处理的语义分割图像,并利用边缘检测算法和相邻语义判定获得完整的语...
为了解决动态环境下视觉SLAM(同步定位与地图创建)算法定位与建图精度下降的问题,提出了一种基于动态耦合与空间数据关联的RGB-D SLAM算法。首先,使用语义网络获得预处理的语义分割图像,并利用边缘检测算法和相邻语义判定获得完整的语义动态物体;其次,利用稠密直接法模块实现对相机姿态的初始估计,这里动态耦合分数值的计算在利用了传统的动态区域剔除之外,还使用了空间平面一致性判据和深度信息筛选;然后,结合空间数据关联算法和相机位姿实时更新地图点集,并利用最小化重投影误差和闭环优化线程完成对相机位姿的优化;最后,使用相机位姿和地图点集构建八叉树稠密地图,实现从平面到空间的动态区域剔除,完成静态地图在动态环境下的构建。根据高动态环境下TUM数据集测试结果,本文算法定位误差相比于ORB-SLAM算法减小了约90%,有效提高了RGB-D SLAM算法的定位精度和相机位姿估计精度。
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关键词
动态耦合分数值
动态区域剔除
空间平面一致性
空间
数据关联
原文传递
题名
采用平面-空间颜色局部一致性的点云模型描述
被引量:
1
1
作者
黄初华
鲁东明
刁常宇
机构
浙江大学计算机科学与技术学院
贵州大学计算机科学与技术学院
浙江大学文化遗产研究院
出处
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第8期1297-1303,共7页
基金
国家科技支撑计划(2012BAH03F02)
国家社会科学基金重大招标项目(12&ZD232)
中央高校基本科研业务费专项资金(2012X22X003-3)
文摘
为了避免在建模过程中对动态模型进行网格化处理和纹理映射,获得较高的建模速度及良好的模型外观,提出一种基于点云模型的动态物体模型重建方法.通过分水岭分割原理进行图像分割并提取分水岭轮廓;然后采用剪影轮廓序列建模方法重建物体的稀疏点云模型;最后根据平面-空间颜色局部一致性原理扩充模型,获得稠密点云模型.实验结果表明,该方法能够快速生成紧致性描述且具有外观表象的三维模型.
关键词
三维建模
可视化外壳
点云模型
分水岭轮廓
平面
-
空间
颜色局部
一致性
Keywords
three-dimensional reconstruction
visual hull
point cloud model
watershed contour
plane-space-local-area-color-consistency
分类号
TP315 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
下载PDF
职称材料
题名
基于动态耦合与空间数据关联的RGB-D SLAM算法
被引量:
2
2
作者
牛珉玉
黄宜庆
机构
安徽工程大学电气工程学院
安徽省电气传动与控制重点实验室
高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2022年第3期333-342,共10页
基金
安徽省自然科学基金(2108085MF220)
安徽高校协同创新项目(GXXT-2020-069)。
文摘
为了解决动态环境下视觉SLAM(同步定位与地图创建)算法定位与建图精度下降的问题,提出了一种基于动态耦合与空间数据关联的RGB-D SLAM算法。首先,使用语义网络获得预处理的语义分割图像,并利用边缘检测算法和相邻语义判定获得完整的语义动态物体;其次,利用稠密直接法模块实现对相机姿态的初始估计,这里动态耦合分数值的计算在利用了传统的动态区域剔除之外,还使用了空间平面一致性判据和深度信息筛选;然后,结合空间数据关联算法和相机位姿实时更新地图点集,并利用最小化重投影误差和闭环优化线程完成对相机位姿的优化;最后,使用相机位姿和地图点集构建八叉树稠密地图,实现从平面到空间的动态区域剔除,完成静态地图在动态环境下的构建。根据高动态环境下TUM数据集测试结果,本文算法定位误差相比于ORB-SLAM算法减小了约90%,有效提高了RGB-D SLAM算法的定位精度和相机位姿估计精度。
关键词
动态耦合分数值
动态区域剔除
空间平面一致性
空间
数据关联
Keywords
dynamic coupling score
dynamic region elimination
spatial plane consistency
spatial data association
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
采用平面-空间颜色局部一致性的点云模型描述
黄初华
鲁东明
刁常宇
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2014
1
下载PDF
职称材料
2
基于动态耦合与空间数据关联的RGB-D SLAM算法
牛珉玉
黄宜庆
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2022
2
原文传递
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