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基于动态耦合与空间数据关联的RGB-D SLAM算法 被引量:2
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作者 牛珉玉 黄宜庆 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2022年第3期333-342,共10页
为了解决动态环境下视觉SLAM(同步定位与地图创建)算法定位与建图精度下降的问题,提出了一种基于动态耦合与空间数据关联的RGB-D SLAM算法。首先,使用语义网络获得预处理的语义分割图像,并利用边缘检测算法和相邻语义判定获得完整的语... 为了解决动态环境下视觉SLAM(同步定位与地图创建)算法定位与建图精度下降的问题,提出了一种基于动态耦合与空间数据关联的RGB-D SLAM算法。首先,使用语义网络获得预处理的语义分割图像,并利用边缘检测算法和相邻语义判定获得完整的语义动态物体;其次,利用稠密直接法模块实现对相机姿态的初始估计,这里动态耦合分数值的计算在利用了传统的动态区域剔除之外,还使用了空间平面一致性判据和深度信息筛选;然后,结合空间数据关联算法和相机位姿实时更新地图点集,并利用最小化重投影误差和闭环优化线程完成对相机位姿的优化;最后,使用相机位姿和地图点集构建八叉树稠密地图,实现从平面到空间的动态区域剔除,完成静态地图在动态环境下的构建。根据高动态环境下TUM数据集测试结果,本文算法定位误差相比于ORB-SLAM算法减小了约90%,有效提高了RGB-D SLAM算法的定位精度和相机位姿估计精度。 展开更多
关键词 动态耦合分数值 动态区域剔除 空间平面一致性 空间数据关联
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北京市不动产登记落宗技术与实现 被引量:15
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作者 郑源 任海英 +1 位作者 陈品祥 冯学兵 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2015年第S1期1-4,共4页
房屋不动产登记的关键是实现房屋落宗。本文旨在讨论如何实现房屋业务数据与房屋空间数据建立关联,并基于房屋空间数据与土地宗地数据,完成房屋落宗。同时,建立一种长效的机制保证房屋落宗的持续化。
关键词 不动产登记 房屋与空间数据关联 房屋落宗 房屋基础信息管理
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“地、楼、房”一体化建库技术研究 被引量:4
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作者 尹华山 《测绘与空间地理信息》 2014年第11期128-130,134,共4页
房地一体化是土地管理和房屋管理信息化的一个重要思路。从数据层面来看,房地一体化应当是土地、楼栋和房屋的一体化。本文在对广州市地、楼、房建设试点实践的基础上,总结了地、楼、房一体化建库所需要的原始数据资料、建库的流程和方... 房地一体化是土地管理和房屋管理信息化的一个重要思路。从数据层面来看,房地一体化应当是土地、楼栋和房屋的一体化。本文在对广州市地、楼、房建设试点实践的基础上,总结了地、楼、房一体化建库所需要的原始数据资料、建库的流程和方法,并对建库的关键技术和要点进行了分析。 展开更多
关键词 房地一体化 房一体化 数据建库 要素编码 空间数据关联
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A New Method Based on Association Rules Mining and Geo-filter for Mining Spatial Association Knowledge 被引量:6
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作者 LIU Yaolin XIE Peng +3 位作者 HE Qingsong ZHAO Xiang WEI Xiaojian TAN Ronghui 《Chinese Geographical Science》 SCIE CSCD 2017年第3期389-401,共13页
Association rule mining methods, as a set of important data mining tools, could be used for mining spatial association rules of spatial data. However, applications of these methods are limited for mining results conta... Association rule mining methods, as a set of important data mining tools, could be used for mining spatial association rules of spatial data. However, applications of these methods are limited for mining results containing large number of redundant rules. In this paper, a new method named Geo-Filtered Association Rules Mining(GFARM) is proposed to effectively eliminate the redundant rules. An application of GFARM is performed as a case study in which association rules are discovered between building land distribution and potential driving factors in Wuhan, China from 1995 to 2015. Ten sets of regular sampling grids with different sizes are used for detecting the influence of multi-scales on GFARM. Results show that the proposed method can filter 50%–70% of redundant rules. GFARM is also successful in discovering spatial association pattern between building land distribution and driving factors. 展开更多
关键词 data mining association rules rules spatial visualization driving factors analysis land use change
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