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空间物体定位的机器人手眼视觉标定方法
被引量:
11
1
作者
王敏
王万俊
黄心汉
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第3期45-47,共3页
提出了一种用于空间物体定位的机器人手 眼视觉标定新方法 .该方法用一恒定变换矩阵描述末端执行器坐标系与机器人坐标系的对应关系 ,并假定在标定过程中 ,物体至摄像机的距离保持不变 ,将三维定位的问题简化为二维问题处理 ,极大地减...
提出了一种用于空间物体定位的机器人手 眼视觉标定新方法 .该方法用一恒定变换矩阵描述末端执行器坐标系与机器人坐标系的对应关系 ,并假定在标定过程中 ,物体至摄像机的距离保持不变 ,将三维定位的问题简化为二维问题处理 ,极大地减少了计算量 .当末端执行器的位置变化时 ,不需要对系统进行重新标定 .实验结果表明 ,该方法计算量小、定位准确。
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关键词
手-眼视觉
标定
末端执行器
空间物体定位
机器人
视差
坐标变换
下载PDF
职称材料
题名
空间物体定位的机器人手眼视觉标定方法
被引量:
11
1
作者
王敏
王万俊
黄心汉
机构
华中科技大学控制科学与工程系
铁道部武汉工程机械研究所
出处
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第3期45-47,共3页
基金
国家自然科学基金资助项目! (6 9485 0 0 3)
文摘
提出了一种用于空间物体定位的机器人手 眼视觉标定新方法 .该方法用一恒定变换矩阵描述末端执行器坐标系与机器人坐标系的对应关系 ,并假定在标定过程中 ,物体至摄像机的距离保持不变 ,将三维定位的问题简化为二维问题处理 ,极大地减少了计算量 .当末端执行器的位置变化时 ,不需要对系统进行重新标定 .实验结果表明 ,该方法计算量小、定位准确。
关键词
手-眼视觉
标定
末端执行器
空间物体定位
机器人
视差
坐标变换
Keywords
object orientation
hand eye vision
calibration
end executor
分类号
TP242.62 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
空间物体定位的机器人手眼视觉标定方法
王敏
王万俊
黄心汉
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001
11
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