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题名基于半转机构的类两足步行机构相对运动空间分析
被引量:1
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作者
陈富强
邱晗
刘京亮
王孝义
邱支振
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机构
安徽工业大学机械工程学院
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出处
《安徽工业大学学报(自然科学版)》
CAS
2013年第2期154-158,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(50975001)
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文摘
基于半转机构的类两足步行机构是一种新型单自由度行走机构,适用于步行车的移动系统。针对类两足步行机构运行过程中有着不同于传统腿式步行机构的扫略规律,在给出类两足步行机构基本构型和行走原理的基础上,以机架为参考系,解析一级转臂、二级转臂、腿杆和弯头定位杆等重要组件在运动过程中外轮廓形成规律,综合获得类两足步行机构相对运动空间。研究结果为防止步行车行走机构与机身发生干涉、以及实现步行车相关结构精准化设计奠定理论基础。
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关键词
类两足步行机构
半转机构
相对运动空间
步行车辆
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Keywords
biped-imitating walking mechanism
half-rotating mechanism
relative movement volume
walking vehicle
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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题名航天器相对运动姿轨耦合动力学建模方法
被引量:4
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作者
朱战霞
史格非
樊瑞山
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机构
西北工业大学航天学院
航天飞行动力学技术重点实验室
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出处
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2018年第1期1-6,共6页
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基金
国家自然科学基金资助(11472213)
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文摘
以空间近距离操作为背景,着重介绍了近年来相对运动姿轨耦合动力学建模方法的研究现状与成果。分别从相对运动动力学的传统建模方法、基于向量代数的姿轨耦合建模方法和基于螺旋理论的姿轨耦合建模方法进行阐述,讨论了各种方法的特点与适用性。研究显示:传统方法将轨道和姿态分开处理,简化了建模过程,但不利于姿轨耦合分析和协同控制设计,应用存在很大的限制性;基于向量代数的建模方法可以得到姿轨耦合模型,但姿轨模型形式不同,增加了协同控制设计的难度,且多种代数系统的使用也增加了问题处理的复杂性;基于螺旋理论的建模方法得到的姿轨动力学模型具有统一形式,耦合项表达式明确,模型参数具有非奇异性,有利于耦合机理分析,便于姿轨协同控制设计,在需要姿轨协同精确控制的近距离复杂操作中具有良好的应用潜力。
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关键词
空间相对运动
姿轨耦合建模
螺旋理论
对偶四元数
协同控制
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Keywords
space relative motion
attitude and orbital coupling modeling
screw theory
dual quaternion
cooperative control
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分类号
V488.21
[航空宇航科学技术]
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