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6-PRRS并联机器人正逆奇异性研究
被引量:
5
1
作者
刘玉斌
赵杰
+1 位作者
杨永刚
蔡鹤皋
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第8期922-926,共5页
基于雅可比矩阵研究了一种6-PRRS并联机器人的奇异性问题.对于正奇异,推导出一种基于速度投影的雅可比矩阵求解方法,提出了空间瞬时轴这一新的概念,并给出奇异产生时并联机构正奇异的表现形式.对于逆奇异,将并联机构拆分成多个串联机构...
基于雅可比矩阵研究了一种6-PRRS并联机器人的奇异性问题.对于正奇异,推导出一种基于速度投影的雅可比矩阵求解方法,提出了空间瞬时轴这一新的概念,并给出奇异产生时并联机构正奇异的表现形式.对于逆奇异,将并联机构拆分成多个串联机构,由指数积方法求得其雅可比矩阵,并证明了机构逆奇异产生时的雅可比矩阵为奇异.基于正、逆奇异,又提出了一种更为特殊的复合奇异现象,即在某个特定的空间位姿下,正、逆奇异同时发生,并给出了可能的存在形式.所提雅可比矩阵的求解过程及其奇异性的证明,以及对机构奇异的表现形式的描述,为研究并联机构的奇异性提供了新的、直观的方法.
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关键词
机器人
雅可比矩阵
空间瞬时轴
指数积
奇异性
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职称材料
题名
6-PRRS并联机器人正逆奇异性研究
被引量:
5
1
作者
刘玉斌
赵杰
杨永刚
蔡鹤皋
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第8期922-926,共5页
基金
国家高技术研究发展计划资助项目(2001AA422250)
文摘
基于雅可比矩阵研究了一种6-PRRS并联机器人的奇异性问题.对于正奇异,推导出一种基于速度投影的雅可比矩阵求解方法,提出了空间瞬时轴这一新的概念,并给出奇异产生时并联机构正奇异的表现形式.对于逆奇异,将并联机构拆分成多个串联机构,由指数积方法求得其雅可比矩阵,并证明了机构逆奇异产生时的雅可比矩阵为奇异.基于正、逆奇异,又提出了一种更为特殊的复合奇异现象,即在某个特定的空间位姿下,正、逆奇异同时发生,并给出了可能的存在形式.所提雅可比矩阵的求解过程及其奇异性的证明,以及对机构奇异的表现形式的描述,为研究并联机构的奇异性提供了新的、直观的方法.
关键词
机器人
雅可比矩阵
空间瞬时轴
指数积
奇异性
Keywords
robot
Jacobins matrix
spatial instantaneous axis
exponential product
singularity
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
6-PRRS并联机器人正逆奇异性研究
刘玉斌
赵杰
杨永刚
蔡鹤皋
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
5
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