空间站机器人最小振动操作动力学控制

提出两种空间站机器人最小振动操作动力学方法。一种是利用空间站灵活操作臂的运动学“自运动”快速消除空间机器人大型柔性机械臂的残余振动 ,同时使灵活操作臂在工作时不产生使柔性大臂变形和振动的激振力。第二种方法是利用灵活操作臂与空间站和柔性大臂之间的动力学耦合零空间运动进行空间站机器人的无振动操作。推导出空间机器人系统的动力学方程 ,得到了柔性大臂和灵活操作臂间的作用力与机器人运动之间的关系 ,基于渐进稳定的控制方法实现机器人的控制 。

约翰逊空间中心的空间站机器人操纵系统

一种称为空间站机器人操纵系统(SSRMS)的设备设置在NASA约翰逊航天中心的中性浮力实验室(NBL)内。这个实验室是用来模拟宇航员在飞行器外活动时遇到的微重力工作环境的,实际上它是一个12.2米深、23469米~3容积的水池。宇航员为了在太空中继续建造国际空间站需要进行培训,学会如何操纵这个价值1600万美元的真实尺寸的机器人操纵系统。