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空间站机械臂人机系统设计与验证
1
作者
朱超
薛书骐
+4 位作者
胡成威
王春慧
吴志红
李德伦
谭丽芬
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第1期35-42,共8页
在充分调研国际空间站机械臂人机系统设计的基础上,结合中国空间站机械臂人机协同作业需求,建立了空间站机械臂“管理-设计-验证”全周期人机设计体系,通过人机项目规划、人机功能分配等管理要素,针对性地开展了空间机械臂人机系统详细...
在充分调研国际空间站机械臂人机系统设计的基础上,结合中国空间站机械臂人机协同作业需求,建立了空间站机械臂“管理-设计-验证”全周期人机设计体系,通过人机项目规划、人机功能分配等管理要素,针对性地开展了空间机械臂人机系统详细设计,最后,从仿真分析、地面验证、在轨验证三大方面对人机系统进行了全要素全流程的验证,结果表明空间站机械臂人机系统设计合理,可应用于后续航天员出舱活动,保障航天员出舱活动安全、高效。研究结果将为空间机械臂人机系统设计与验证提供体系借鉴和工程指导。
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关键词
空间站机械臂
人机系统
协同作业
地面验证
出舱任务
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职称材料
空间站机械臂任务规划方法
2
作者
吴凡
赵瑞
+4 位作者
何锡明
姜萍
荣志飞
王琪智
裴健超
《上海航天(中英文)》
CSCD
2024年第1期66-76,共11页
任务规划技术是航天任务执行过程中的核心关键技术,针对空间站机械臂的外自主行为受限、行为多样、分支众多,存在多类型约束以及多资源条件限制等特点,对空间站机械臂任务规划方法进行研究。对任务需求进行分析形成月事件,地面工程师给...
任务规划技术是航天任务执行过程中的核心关键技术,针对空间站机械臂的外自主行为受限、行为多样、分支众多,存在多类型约束以及多资源条件限制等特点,对空间站机械臂任务规划方法进行研究。对任务需求进行分析形成月事件,地面工程师给出将任务分解为子任务的建议,将月事件分解为具有逻辑关系的飞控事件,飞控事件集合描述了航天器不同的行为及不同模式下的行为,每一个模式下的飞控事件由控制动作或控制动作序列构成,建立了分层规划对象模型。同时,构建状态空间集合描述时变的器上状态和状态值,在飞控事件层和控制动作序列层建立状态推理模型。采用多约束逻辑表达式对联合约束进行描述,将运动飞控事件进行归一化设计。在时间的调度和资源条件限制下在规划器中进行迭代求解,生成地面控制动作序列,实现任务目标并用于任务实施。在空间站机械臂在轨任务中验证了该方法的正确性和高效性。
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关键词
任务规划
空间站机械臂
状态推理
智能规划
时态规划
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职称材料
空间站机械臂末端执行器维修系统设计与验证
被引量:
1
3
作者
朱超
张文明
+7 位作者
胡成威
唐自新
梁常春
孔旭
李德伦
王友渔
曾磊
张昕蕊
《中国空间科学技术》
CSCD
北大核心
2023年第5期79-86,共8页
维修对空间站机械臂寿命延长意义重大。针对空间站机械臂末端执行器的维修问题,调研了国际空间站已完成的在轨维护维修任务,提出了一种空间站机械臂末端执行器维修系统方案,采用四方协同作业的方式,分3次出舱在特定的维修区域开展机械...
维修对空间站机械臂寿命延长意义重大。针对空间站机械臂末端执行器的维修问题,调研了国际空间站已完成的在轨维护维修任务,提出了一种空间站机械臂末端执行器维修系统方案,采用四方协同作业的方式,分3次出舱在特定的维修区域开展机械臂末端执行器的系统性维修,提出了末端执行器故障处置方案、维修策略、维修工具、维修流程和验证方法,搭建了一套虚拟维修仿真平台,针对末端执行器典型的操作动作进行了维修仿真验证,同时在地面搭建模拟维修场景对机械臂末端执行器维修进行了试验验证。结果表明机械臂末端执行器维修的可操作性、可达性、可视性、安全性均满足要求。可以为后续空间站机械臂维修工作提供设计指导。
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关键词
空间站机械臂
末端执行器
维修系统
试验验证
协同作业
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职称材料
空间站机械臂捕获悬停飞行器试验系统设计与验证
被引量:
1
4
作者
陈明
曾磊
+3 位作者
孙康
高升
梁常春
刘延芳
《载人航天》
CSCD
北大核心
2022年第6期751-757,共7页
捕获悬停飞行器是中国空间站机械臂的关键任务之一,由空间站机械臂实现悬停飞行器的捕获、拖动和锁紧,形成刚性连接并辅助对接。在分析和比较国内外空间悬停飞行器捕获试验技术的基础上,设计了一种用于大型空间机械臂捕获悬停飞行器的...
捕获悬停飞行器是中国空间站机械臂的关键任务之一,由空间站机械臂实现悬停飞行器的捕获、拖动和锁紧,形成刚性连接并辅助对接。在分析和比较国内外空间悬停飞行器捕获试验技术的基础上,设计了一种用于大型空间机械臂捕获悬停飞行器的地面试验系统,该系统主要由空间机械臂、气浮零重力模拟系统、机械臂位姿测量系统、悬停飞行器模拟移动装置、模拟移动装置测量系统组成。仿真分析和地面试验,结果表明:该试验系统可实现对低速到高速的动态模拟目标的跟踪捕获,满足空间机械臂捕获悬停飞行器试验任务需求,完成了机械臂捕获悬停飞行器技术在近似真实使用环境中的验证。
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关键词
空间站机械臂
捕获
悬停飞行器
试验系统设计
试验验证
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职称材料
空间站机械臂一体化关节设计与试验验证
5
作者
李德伦
朱超
+3 位作者
张运
刘鑫
王康
谢宗武
《载人航天》
CSCD
北大核心
2022年第5期666-674,共9页
空间站核心舱配备的机械臂是空间站建造和健康运营的重要装备,它具有7个自由度,由7个关节、2个末端执行器等核心部件组成。关节是机械臂的关键设备,是机械臂执行舱段爬行、航天员EVA支持、舱段转位对接等重要任务的基础。针对机电热一...
空间站核心舱配备的机械臂是空间站建造和健康运营的重要装备,它具有7个自由度,由7个关节、2个末端执行器等核心部件组成。关节是机械臂的关键设备,是机械臂执行舱段爬行、航天员EVA支持、舱段转位对接等重要任务的基础。针对机电热一体化、大输出力矩、高可靠、可维修等需求,进行了关节的系统设计、传动设计、控制系统设计、温度控制设计、可靠性设计和维修性设计,并开展了真空环境试验和可靠性试验,关节设计满足要求,通过试验验证。
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关键词
空间站机械臂
一体化关节
设计
验证
高可靠
可维修
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职称材料
空间站机械臂关节快速连接装置设计与验证
6
作者
张运
李德伦
+4 位作者
王康
朱超
赵志军
杨光辉
姚思雨
《载人航天》
CSCD
北大核心
2022年第6期742-750,共9页
为满足空间站机械臂在轨维修需求,实现在轨故障单机快速从整臂中分离,设计了一种通用快速连接装置。该装置在满足空间站机械臂高刚度、大承载要求的前提下,具有空间环境下操作力矩小、操作简便、拆装迅速的特点。快速连接装置由快速连...
为满足空间站机械臂在轨维修需求,实现在轨故障单机快速从整臂中分离,设计了一种通用快速连接装置。该装置在满足空间站机械臂高刚度、大承载要求的前提下,具有空间环境下操作力矩小、操作简便、拆装迅速的特点。快速连接装置由快速连接母组件和快速连接公组件两部分组成,两组件通过膨胀螺栓膨胀施加预紧力实现锁紧,组件对接过程中通过楔形结构配合实现导向和定位。该快速连接装置通过刚度测试、真空高低温环境下膨胀螺栓插拔以及航天员地面人机工效等验证,结果表明该装置可满足空间站机械臂使用要求与在轨维修需求。
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关键词
空间站机械臂
快速连接
膨胀螺栓
人机工效
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职称材料
机械臂辅助舱段转位轨迹跟踪控制与精度分析
被引量:
6
7
作者
张大伟
梁常春
危清清
《载人航天》
CSCD
2014年第2期104-109,共6页
舱段转位是空间站机械臂的核心任务之一,舱段转位过程中的高精度控制是保证实验舱与核心舱径向对接的重要前提。通过建立转位过程的高保真度仿真模型,分析了不同的整臂控制策略及关节控制策略对转位过程中机械臂轨迹跟踪精度的影响;指...
舱段转位是空间站机械臂的核心任务之一,舱段转位过程中的高精度控制是保证实验舱与核心舱径向对接的重要前提。通过建立转位过程的高保真度仿真模型,分析了不同的整臂控制策略及关节控制策略对转位过程中机械臂轨迹跟踪精度的影响;指出了提高整臂控制精度需要整臂控制和关节控制协调设计,提高关节伺服控制带宽和降低关节目标速度频率都是提高机械臂末端跟踪精度的有效方法。
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关键词
空间站机械臂
舱段转位
轨迹跟踪
精度分析
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职称材料
基于等效惯量模拟的空间站转位机械臂承载性能测试
被引量:
13
8
作者
徐志刚
白鑫林
+1 位作者
王军义
贺云
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2015年第2期231-236,共6页
由于地面模拟真实舱体大惯量负载较为困难,且实现体积庞大,本文提出了一种基于等效惯量模拟的空间站转位机械臂承载性能测试方法,设计了一种基于气浮增速机构的惯量模拟器,并根据等效动力学原理建立了惯量模拟器等效负载数学模型,减小...
由于地面模拟真实舱体大惯量负载较为困难,且实现体积庞大,本文提出了一种基于等效惯量模拟的空间站转位机械臂承载性能测试方法,设计了一种基于气浮增速机构的惯量模拟器,并根据等效动力学原理建立了惯量模拟器等效负载数学模型,减小了负载惯量,降低了其空间微重力运动环境模拟难度,实现了空间机械臂承载性能的有效测试.最后通过仿真计算验证了测试方法与空间转位过程的一致性.仿真结果表明,腕关节和肩关节输出力矩与空间转位时输出力矩最大误差分别为4.61%和1.33%,腕关节和肩关节的惯量模拟误差分别小于4.52%和1.03%,证明该方法可有效地对转位机械臂进行承载性能测试.
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关键词
空间站
转位
机械
臂
超大转动惯量模拟
等效转动惯量
动力学等效
性能测试
原文传递
伸向太空的巨臂
被引量:
4
9
作者
邓伟
《太空探索》
2003年第9期20-23,共4页
无论是航天飞机还是空间站,都少不了一样东西,那就是它们能伸向太空的巨臂--太空机械臂.
关键词
航天飞机
机械
臂
空间站机械臂
太空
机械
臂
加拿大
自由度
太空精确操纵任务
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职称材料
题名
空间站机械臂人机系统设计与验证
1
作者
朱超
薛书骐
胡成威
王春慧
吴志红
李德伦
谭丽芬
机构
北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室
中国航天员科研与训练中心人因工程全国重点实验室
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第1期35-42,共8页
基金
中国航天员科研与训练中心人因工程全国重点实验室基金(6142222210302)。
文摘
在充分调研国际空间站机械臂人机系统设计的基础上,结合中国空间站机械臂人机协同作业需求,建立了空间站机械臂“管理-设计-验证”全周期人机设计体系,通过人机项目规划、人机功能分配等管理要素,针对性地开展了空间机械臂人机系统详细设计,最后,从仿真分析、地面验证、在轨验证三大方面对人机系统进行了全要素全流程的验证,结果表明空间站机械臂人机系统设计合理,可应用于后续航天员出舱活动,保障航天员出舱活动安全、高效。研究结果将为空间机械臂人机系统设计与验证提供体系借鉴和工程指导。
关键词
空间站机械臂
人机系统
协同作业
地面验证
出舱任务
Keywords
Space station manipulator
Human-robot system
Cooperative work
Ground verification
Extravehicular activities
分类号
V441 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
空间站机械臂任务规划方法
2
作者
吴凡
赵瑞
何锡明
姜萍
荣志飞
王琪智
裴健超
机构
北京航天飞行控制中心
出处
《上海航天(中英文)》
CSCD
2024年第1期66-76,共11页
基金
国家自然基金重点项目(72131009)。
文摘
任务规划技术是航天任务执行过程中的核心关键技术,针对空间站机械臂的外自主行为受限、行为多样、分支众多,存在多类型约束以及多资源条件限制等特点,对空间站机械臂任务规划方法进行研究。对任务需求进行分析形成月事件,地面工程师给出将任务分解为子任务的建议,将月事件分解为具有逻辑关系的飞控事件,飞控事件集合描述了航天器不同的行为及不同模式下的行为,每一个模式下的飞控事件由控制动作或控制动作序列构成,建立了分层规划对象模型。同时,构建状态空间集合描述时变的器上状态和状态值,在飞控事件层和控制动作序列层建立状态推理模型。采用多约束逻辑表达式对联合约束进行描述,将运动飞控事件进行归一化设计。在时间的调度和资源条件限制下在规划器中进行迭代求解,生成地面控制动作序列,实现任务目标并用于任务实施。在空间站机械臂在轨任务中验证了该方法的正确性和高效性。
关键词
任务规划
空间站机械臂
状态推理
智能规划
时态规划
Keywords
task planning
space station manipulator,state inference
intelligent planning
temporal planning
分类号
TP29 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V476 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
空间站机械臂末端执行器维修系统设计与验证
被引量:
1
3
作者
朱超
张文明
胡成威
唐自新
梁常春
孔旭
李德伦
王友渔
曾磊
张昕蕊
机构
北京空间飞行器总体设计部、空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室
出处
《中国空间科学技术》
CSCD
北大核心
2023年第5期79-86,共8页
基金
国家自然科学基金重大项目(基金号T2192932)
人因工程重点实验室基金(6142222210302)。
文摘
维修对空间站机械臂寿命延长意义重大。针对空间站机械臂末端执行器的维修问题,调研了国际空间站已完成的在轨维护维修任务,提出了一种空间站机械臂末端执行器维修系统方案,采用四方协同作业的方式,分3次出舱在特定的维修区域开展机械臂末端执行器的系统性维修,提出了末端执行器故障处置方案、维修策略、维修工具、维修流程和验证方法,搭建了一套虚拟维修仿真平台,针对末端执行器典型的操作动作进行了维修仿真验证,同时在地面搭建模拟维修场景对机械臂末端执行器维修进行了试验验证。结果表明机械臂末端执行器维修的可操作性、可达性、可视性、安全性均满足要求。可以为后续空间站机械臂维修工作提供设计指导。
关键词
空间站机械臂
末端执行器
维修系统
试验验证
协同作业
Keywords
space manipulator
end-effector
maintenance system
test-verification
collaborative operation
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
空间站机械臂捕获悬停飞行器试验系统设计与验证
被引量:
1
4
作者
陈明
曾磊
孙康
高升
梁常春
刘延芳
机构
空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室
哈尔滨工业大学航天学院
出处
《载人航天》
CSCD
北大核心
2022年第6期751-757,共7页
基金
国家自然科学基金(51927809
51875393)。
文摘
捕获悬停飞行器是中国空间站机械臂的关键任务之一,由空间站机械臂实现悬停飞行器的捕获、拖动和锁紧,形成刚性连接并辅助对接。在分析和比较国内外空间悬停飞行器捕获试验技术的基础上,设计了一种用于大型空间机械臂捕获悬停飞行器的地面试验系统,该系统主要由空间机械臂、气浮零重力模拟系统、机械臂位姿测量系统、悬停飞行器模拟移动装置、模拟移动装置测量系统组成。仿真分析和地面试验,结果表明:该试验系统可实现对低速到高速的动态模拟目标的跟踪捕获,满足空间机械臂捕获悬停飞行器试验任务需求,完成了机械臂捕获悬停飞行器技术在近似真实使用环境中的验证。
关键词
空间站机械臂
捕获
悬停飞行器
试验系统设计
试验验证
Keywords
Space Station manipulator
capture
hovering aircraft
test system design
experimental verification
分类号
V423.7 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
空间站机械臂一体化关节设计与试验验证
5
作者
李德伦
朱超
张运
刘鑫
王康
谢宗武
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室
出处
《载人航天》
CSCD
北大核心
2022年第5期666-674,共9页
基金
人因工程国防科技重点试验室一般基金项目(6142222210302)。
文摘
空间站核心舱配备的机械臂是空间站建造和健康运营的重要装备,它具有7个自由度,由7个关节、2个末端执行器等核心部件组成。关节是机械臂的关键设备,是机械臂执行舱段爬行、航天员EVA支持、舱段转位对接等重要任务的基础。针对机电热一体化、大输出力矩、高可靠、可维修等需求,进行了关节的系统设计、传动设计、控制系统设计、温度控制设计、可靠性设计和维修性设计,并开展了真空环境试验和可靠性试验,关节设计满足要求,通过试验验证。
关键词
空间站机械臂
一体化关节
设计
验证
高可靠
可维修
Keywords
space station manipulator
integrated joints
design
verification
highly reliable
maintainable
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V44 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
空间站机械臂关节快速连接装置设计与验证
6
作者
张运
李德伦
王康
朱超
赵志军
杨光辉
姚思雨
机构
空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室
北京卫星制造厂有限公司
出处
《载人航天》
CSCD
北大核心
2022年第6期742-750,共9页
基金
人因工程重点实验室一般基金项目(6142222210302)。
文摘
为满足空间站机械臂在轨维修需求,实现在轨故障单机快速从整臂中分离,设计了一种通用快速连接装置。该装置在满足空间站机械臂高刚度、大承载要求的前提下,具有空间环境下操作力矩小、操作简便、拆装迅速的特点。快速连接装置由快速连接母组件和快速连接公组件两部分组成,两组件通过膨胀螺栓膨胀施加预紧力实现锁紧,组件对接过程中通过楔形结构配合实现导向和定位。该快速连接装置通过刚度测试、真空高低温环境下膨胀螺栓插拔以及航天员地面人机工效等验证,结果表明该装置可满足空间站机械臂使用要求与在轨维修需求。
关键词
空间站机械臂
快速连接
膨胀螺栓
人机工效
Keywords
Space Station manipulator
quick connect
expansion bolt
ergonomics
分类号
V423.7 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
机械臂辅助舱段转位轨迹跟踪控制与精度分析
被引量:
6
7
作者
张大伟
梁常春
危清清
机构
中国空间技术研究院总体部
出处
《载人航天》
CSCD
2014年第2期104-109,共6页
文摘
舱段转位是空间站机械臂的核心任务之一,舱段转位过程中的高精度控制是保证实验舱与核心舱径向对接的重要前提。通过建立转位过程的高保真度仿真模型,分析了不同的整臂控制策略及关节控制策略对转位过程中机械臂轨迹跟踪精度的影响;指出了提高整臂控制精度需要整臂控制和关节控制协调设计,提高关节伺服控制带宽和降低关节目标速度频率都是提高机械臂末端跟踪精度的有效方法。
关键词
空间站机械臂
舱段转位
轨迹跟踪
精度分析
Keywords
space station manipulator
cabin redocking
trajectory tracking
accuracy analysis
分类号
V423.41 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于等效惯量模拟的空间站转位机械臂承载性能测试
被引量:
13
8
作者
徐志刚
白鑫林
王军义
贺云
机构
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院大学
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2015年第2期231-236,共6页
文摘
由于地面模拟真实舱体大惯量负载较为困难,且实现体积庞大,本文提出了一种基于等效惯量模拟的空间站转位机械臂承载性能测试方法,设计了一种基于气浮增速机构的惯量模拟器,并根据等效动力学原理建立了惯量模拟器等效负载数学模型,减小了负载惯量,降低了其空间微重力运动环境模拟难度,实现了空间机械臂承载性能的有效测试.最后通过仿真计算验证了测试方法与空间转位过程的一致性.仿真结果表明,腕关节和肩关节输出力矩与空间转位时输出力矩最大误差分别为4.61%和1.33%,腕关节和肩关节的惯量模拟误差分别小于4.52%和1.03%,证明该方法可有效地对转位机械臂进行承载性能测试.
关键词
空间站
转位
机械
臂
超大转动惯量模拟
等效转动惯量
动力学等效
性能测试
Keywords
space station redocking manipulator
ultra-large inertia simulation
equivalent inertia
dynamics equivalence
capacity test
分类号
V416 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
原文传递
题名
伸向太空的巨臂
被引量:
4
9
作者
邓伟
出处
《太空探索》
2003年第9期20-23,共4页
文摘
无论是航天飞机还是空间站,都少不了一样东西,那就是它们能伸向太空的巨臂--太空机械臂.
关键词
航天飞机
机械
臂
空间站机械臂
太空
机械
臂
加拿大
自由度
太空精确操纵任务
分类号
V44 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
空间站机械臂人机系统设计与验证
朱超
薛书骐
胡成威
王春慧
吴志红
李德伦
谭丽芬
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
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职称材料
2
空间站机械臂任务规划方法
吴凡
赵瑞
何锡明
姜萍
荣志飞
王琪智
裴健超
《上海航天(中英文)》
CSCD
2024
0
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职称材料
3
空间站机械臂末端执行器维修系统设计与验证
朱超
张文明
胡成威
唐自新
梁常春
孔旭
李德伦
王友渔
曾磊
张昕蕊
《中国空间科学技术》
CSCD
北大核心
2023
1
下载PDF
职称材料
4
空间站机械臂捕获悬停飞行器试验系统设计与验证
陈明
曾磊
孙康
高升
梁常春
刘延芳
《载人航天》
CSCD
北大核心
2022
1
下载PDF
职称材料
5
空间站机械臂一体化关节设计与试验验证
李德伦
朱超
张运
刘鑫
王康
谢宗武
《载人航天》
CSCD
北大核心
2022
0
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职称材料
6
空间站机械臂关节快速连接装置设计与验证
张运
李德伦
王康
朱超
赵志军
杨光辉
姚思雨
《载人航天》
CSCD
北大核心
2022
0
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职称材料
7
机械臂辅助舱段转位轨迹跟踪控制与精度分析
张大伟
梁常春
危清清
《载人航天》
CSCD
2014
6
下载PDF
职称材料
8
基于等效惯量模拟的空间站转位机械臂承载性能测试
徐志刚
白鑫林
王军义
贺云
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2015
13
原文传递
9
伸向太空的巨臂
邓伟
《太空探索》
2003
4
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职称材料
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