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基于空间配准模型的Mask R-CNN位姿估计网络
1
作者
刘一开
王建
+1 位作者
王涵悦
韩阳
《华北理工大学学报(自然科学版)》
CAS
2022年第4期80-87,共8页
大多数传感器都无法达到零误差的程度,当多个传感器通过坐标变换将测量数据变换到三维空间坐标中心时,由于传感器设备与待测物体之间的距离方位的误差和不同坐标系之间转换精度等众多因素,导致传感器系统出现相对的系统误差。本文采用...
大多数传感器都无法达到零误差的程度,当多个传感器通过坐标变换将测量数据变换到三维空间坐标中心时,由于传感器设备与待测物体之间的距离方位的误差和不同坐标系之间转换精度等众多因素,导致传感器系统出现相对的系统误差。本文采用最小二乘法、广义最小二乘法,通过建立传感器空间配准模型估计误差参数以补偿到传感器系统,以便减少因为设备观测数据导致的误差影响。该研究利用深度学习Mask RCNN框架对目标物体进行识别和分割,获取目标物体的大小和轮廓特征,并结合VGG-16算法得到更加精确的位姿信息。
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关键词
系统误差
空间配准模型
位姿估计
目标检测分割
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职称材料
TOF相机深度数据测量中的空间配准方法研究
被引量:
2
2
作者
王世程
于微波
杨宏韬
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2020年第7期55-59,64,共6页
针对TOF深度相机获取的原始深度数据存在多种误差,导致成像出现畸变的问题。提出建立改进小波序贯极限学习机(CFWNN-OSELM)空间配准模型的方法,对TOF相机深度数据测量过程中非系统性和系统性误差的叠加导致的深度数据偏移进行统一校正...
针对TOF深度相机获取的原始深度数据存在多种误差,导致成像出现畸变的问题。提出建立改进小波序贯极限学习机(CFWNN-OSELM)空间配准模型的方法,对TOF相机深度数据测量过程中非系统性和系统性误差的叠加导致的深度数据偏移进行统一校正。并与基于ELM算法和BP算法分别建立的空间配准模型以及基于小孔成像原理校正的结果进行比较。经实验分析,采用CFWNN-OSELM所建立的空间配准模型大幅减小了TOF相机测量深度数据的误差,泛化能力强,能够实现在线增量式快速学习。为TOF相机测量深度数据的校正方法提供了一种新的思路方法。
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关键词
TOF深度相机
序贯极限学习机
空间配准模型
数据校正
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职称材料
TOF相机的深度数据测量误差校正方法研究
被引量:
8
3
作者
王世程
于微波
杨宏韬
《计算机应用与软件》
北大核心
2020年第7期43-48,共6页
针对TOF相机获取的原始深度数据存在多种误差,导致成像出现畸变和偏差的问题,建立极限学习机(ELM)空间配准模型,对TOF相机深度数据测量过程中非系统性和系统性误差的叠加导致的深度数据偏移进行统一校正,并与基于BP算法建立的空间配准...
针对TOF相机获取的原始深度数据存在多种误差,导致成像出现畸变和偏差的问题,建立极限学习机(ELM)空间配准模型,对TOF相机深度数据测量过程中非系统性和系统性误差的叠加导致的深度数据偏移进行统一校正,并与基于BP算法建立的空间配准模型以及基于小孔成像原理校正的结果进行对比。实验结果表明,采用ELM算法所建立的ELM空间配准模型大幅减小了TOF相机测量深度数据的误差。在综合实时性、精确性和泛化能力方面,ELM算法比其他两种方法的数据校正效果更优,能更好地复原真实场景中的深度数据,为TOF相机测量的深度数据的校正提供了一种新的思路和方法。
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关键词
TOF深度相机
极限学习机
空间配准模型
误差校正
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职称材料
题名
基于空间配准模型的Mask R-CNN位姿估计网络
1
作者
刘一开
王建
王涵悦
韩阳
机构
华北理工大学唐山市工程计算重点实验室
华北理工大学学科建设处
华北理工大学理学院
出处
《华北理工大学学报(自然科学版)》
CAS
2022年第4期80-87,共8页
基金
国家自然科学基金项目(5207041692),河北省教育厅科技项目(JYG2020001)。
文摘
大多数传感器都无法达到零误差的程度,当多个传感器通过坐标变换将测量数据变换到三维空间坐标中心时,由于传感器设备与待测物体之间的距离方位的误差和不同坐标系之间转换精度等众多因素,导致传感器系统出现相对的系统误差。本文采用最小二乘法、广义最小二乘法,通过建立传感器空间配准模型估计误差参数以补偿到传感器系统,以便减少因为设备观测数据导致的误差影响。该研究利用深度学习Mask RCNN框架对目标物体进行识别和分割,获取目标物体的大小和轮廓特征,并结合VGG-16算法得到更加精确的位姿信息。
关键词
系统误差
空间配准模型
位姿估计
目标检测分割
Keywords
systematic error
spatial registration model
pose estimation
object detection segmentation
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
TOF相机深度数据测量中的空间配准方法研究
被引量:
2
2
作者
王世程
于微波
杨宏韬
机构
长春工业大学电气与电子工程学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2020年第7期55-59,64,共6页
基金
吉林省科技发展计划技术攻关项目(20190303099SF)
吉林省科技发展计划重点项目(20180201105GX,20200401118GX)。
文摘
针对TOF深度相机获取的原始深度数据存在多种误差,导致成像出现畸变的问题。提出建立改进小波序贯极限学习机(CFWNN-OSELM)空间配准模型的方法,对TOF相机深度数据测量过程中非系统性和系统性误差的叠加导致的深度数据偏移进行统一校正。并与基于ELM算法和BP算法分别建立的空间配准模型以及基于小孔成像原理校正的结果进行比较。经实验分析,采用CFWNN-OSELM所建立的空间配准模型大幅减小了TOF相机测量深度数据的误差,泛化能力强,能够实现在线增量式快速学习。为TOF相机测量深度数据的校正方法提供了一种新的思路方法。
关键词
TOF深度相机
序贯极限学习机
空间配准模型
数据校正
Keywords
TOF depth camera
extreme learning machine
spatial registration model
data correction
分类号
TH162 [机械工程—机械制造及自动化]
TG506 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
TOF相机的深度数据测量误差校正方法研究
被引量:
8
3
作者
王世程
于微波
杨宏韬
机构
长春工业大学电气与电子工程学院
出处
《计算机应用与软件》
北大核心
2020年第7期43-48,共6页
基金
吉林省科技发展计划技术攻关项目(20190303099SF)
吉林省省级产业创新专项资金项目(2019C010)
吉林省科技发展计划重点项目(20180201105GX)。
文摘
针对TOF相机获取的原始深度数据存在多种误差,导致成像出现畸变和偏差的问题,建立极限学习机(ELM)空间配准模型,对TOF相机深度数据测量过程中非系统性和系统性误差的叠加导致的深度数据偏移进行统一校正,并与基于BP算法建立的空间配准模型以及基于小孔成像原理校正的结果进行对比。实验结果表明,采用ELM算法所建立的ELM空间配准模型大幅减小了TOF相机测量深度数据的误差。在综合实时性、精确性和泛化能力方面,ELM算法比其他两种方法的数据校正效果更优,能更好地复原真实场景中的深度数据,为TOF相机测量的深度数据的校正提供了一种新的思路和方法。
关键词
TOF深度相机
极限学习机
空间配准模型
误差校正
Keywords
TOF depth camera
Extreme learning machine
Spatial registration model
Error correction
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于空间配准模型的Mask R-CNN位姿估计网络
刘一开
王建
王涵悦
韩阳
《华北理工大学学报(自然科学版)》
CAS
2022
0
下载PDF
职称材料
2
TOF相机深度数据测量中的空间配准方法研究
王世程
于微波
杨宏韬
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2020
2
下载PDF
职称材料
3
TOF相机的深度数据测量误差校正方法研究
王世程
于微波
杨宏韬
《计算机应用与软件》
北大核心
2020
8
下载PDF
职称材料
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