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应用正投影原理图解空间静力学问题 被引量:1
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作者 陈开熔 《北京建筑工程学院学报》 1994年第4期75-81,共7页
本文主要介绍如何应用正投影法图解力矩及空间力系的合成与分解等部分空间静力学问题,并通过实例说明这种图解法在工程实际中的应用。
关键词 正投影 图解法 空间静力学
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索杆高度可变的3自由度欠约束并联机器人的力学分析
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作者 赵涛 郑逸 +3 位作者 丁晓军 李柯强 杨举彪 朱洋 《机械传动》 北大核心 2023年第4期131-137,共7页
柔索驱动并联机器人是并联机构中的一种特殊柔性机构,通过使用柔索代替刚性杆驱动末端执行器,其综合了柔性机器人和并联机器人两方面的优点。研究了一种索杆高度可变的3自由度欠约束并联机器人,根据矢量闭环原理,建立该机器人的逆运动... 柔索驱动并联机器人是并联机构中的一种特殊柔性机构,通过使用柔索代替刚性杆驱动末端执行器,其综合了柔性机器人和并联机器人两方面的优点。研究了一种索杆高度可变的3自由度欠约束并联机器人,根据矢量闭环原理,建立该机器人的逆运动学模型;根据柔索的长度,推导该机器人的正运动学模型;采用拉格朗日公式,建立该机器人的动力学模型;利用Monte-Carlo方法,研究该机器人的静力学工作空间;给定末端执行器的运动轨迹,通过机器人的逆运动学模型得出3根柔索的期望长度,以3根柔索的期望长度作为实验输入,得到3根柔索的实验长度曲线和拉力曲线以及机器人的正运动学轨迹。实验结果验证了该机器人的正逆运动学和动力学模型的正确性以及工作空间的有效性。 展开更多
关键词 柔索驱动并联机器人 索杆高度可变 正逆运动学模型 力学模型 静力学工作空间
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Static and Dynamic Analyses of Long-Span Spatial Steel-Cable-Membrane Hybrid Structures
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作者 丁阳 彭翼 李忠献 《Transactions of Tianjin University》 EI CAS 2003年第4期302-306,共5页
With the increment of the complexity of structural systems and the span of spatial structures, the interactions between parts of the structures, especially between some flexible substructures, become too complex to be... With the increment of the complexity of structural systems and the span of spatial structures, the interactions between parts of the structures, especially between some flexible substructures, become too complex to be analyzed clearly. In this paper, taking an actual gymnasium of a long-span spatial steel-cable-membrane hybrid structure as the calculation model, the static and dynamic analyses of the hybrid structures are performed by employing the global analysis of the whole hybrid structure and the substructural analysis of the truss arch substructure, the cable-membrane substructure, etc. In addition, the comparison of stresses and displacements of structural members in the global and substructural analyses is made. The numerical results show that serious errors exist in the substructural analysis of the hybrid structure, and the global analysis is necessary for the hybrid structure under the excitation of static loads and seismic loads. 展开更多
关键词 long-span spatial structure steel-cable-membrane hybrid structure static and dynamic analyses global analysis substructural analysis SUBSTRUCTURE
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厦门海沧大桥主桥西塔空间静力分析 被引量:1
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作者 夏伟 方明山 《公路》 北大核心 2000年第4期20-21,56,共3页
针对海沧大桥主桥桥塔现阶段施工的具体情况 ,提出了 8种施工方案并进行有限元模拟分析 ,从而为主塔施工方案的确定提供理论指导。分析表明 ,工程所关注的塔顶偏移量问题并不十分突出 ,塔顶总偏移量仍处于施工精度的控制范围 ,文中提出... 针对海沧大桥主桥桥塔现阶段施工的具体情况 ,提出了 8种施工方案并进行有限元模拟分析 ,从而为主塔施工方案的确定提供理论指导。分析表明 ,工程所关注的塔顶偏移量问题并不十分突出 ,塔顶总偏移量仍处于施工精度的控制范围 ,文中提出的方案 2及方案 3均为可实施方案 ,但方案 展开更多
关键词 海沧大桥 悬索桥 主塔 施工方案 空间静力学
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