穿鞋带机械手ADAMS与MATLAB联合仿真研究

介绍了一种用于工业生产中穿鞋带的机械手的结构,针对传统的机械手设计方法效率低、成本高等缺点,采用Solid Works对一款4自由度的穿鞋带机械手造型,在ADAMS中对建立的仿真模型的正确性进行了验证,并基于ADAMS与MATLAB对其进行联合仿真研究;采用两种布局控制模式对动力学模型的PD控制器进行搭建,对仿真结果的合理性和正确性进行了验证;通过调整控制参数对跟踪响应曲线进行了优化。联合仿真的结果表明,机械手系统具有较好的响应性能和良好的跟踪能力。该方法提高了设计效率、降低了成本,具有较强的实用性和广泛的应用性。

一种穿鞋带机械手的运动学分析与仿真

针对制鞋企业劳动生产中穿鞋带作业工序劳动强度大、效率低等情况,设计了一种四自由度的"RRPR"型穿鞋带机械手的结构,利用D-H参数法建立机械手运动学模型,对机械手的运动学正运动和逆运动进行求解与分析,并通过MATLAB软件仿真对机械手的运动特性进行分析。结果表明,该机械手的运动平稳,运动特性良好,验证了机器手参数的合理性,为机械手的后续轨迹规划、控制等设计提供了重要参考。该方法大大提高了设计效率,亦适用于其它非冗余关节型机械手的运动学分析。

穿鞋带机械手的动力学分析与仿真

基于ADAMS软件,研究了新型穿鞋带机械手在变负载工作情况下,各驱动关节的力和力矩变化情况,并与空载运行状态进行比较,分析了机械手牵引鞋带翻转过程中对驱动机构的扰动,并对移动副进行了优化设计。分析结果为后续驱动电机选型、零件选择和振动分析提供重要依据,有利于提高机械手的运动控制及动态特性。