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题名基于概率路线图法的窄道采样与轨迹优化
被引量:5
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作者
徐大也
胡立坤
王小勇
刘恒佳
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机构
广西大学电气工程学院
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出处
《国外电子测量技术》
北大核心
2023年第2期1-8,共8页
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基金
国家自然科学基金(61863002)项目资助
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文摘
提出一种结合莱维飞行和概率路线图法(Lévy-probabilistic roadmap,LPRM)的路径规划算法。将莱维飞行方法应用于窄道采样,障碍物中的随机点通过莱维飞行走至自由空间,并延长碰撞测试来确保采样点位于窄道内,提升狭窄区域的采样质量与效率;为避免大量无效点的生成,在采样前先对地图进行预处理,膨胀障碍并对其进行边界提取,根据边界信息计算狭窄区域采样点数量,保证了全图采样的合理分布;进一步考虑移动机器人的实际工作情况,采用分段贝塞尔曲线对路径轨迹进行优化使其符合运动学约束,提高移动机器人的机动性。仿真实验在不同环境地图下对比了LPRM、传统概率路线图(PRM)和桥测试3种算法,结果表明LPRM算法相较两者在单一窄道环境下规划效率分别提升35.1%和32.2%,在复杂环境下其规划效率分别提升32.9%和15.5%,且提前400和100个采样点达到收敛,规划效率和成功率显著提高,总体耗时更短、路径更优,能减少移动机器人本身的能耗,提高整体工作效率。
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关键词
路径规划
轨迹优化
窄道采样
概率路线图法
莱维飞行
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Keywords
path planning
trajectory optimization
narrow area sampling
probabilistic roadmap algorithm
Lévy flight
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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