轮式机器人立体视觉平台的设计与实现

介绍了一种基于轮式机器人的立体视觉平台设计方案。给出了双目立体视觉原理和数学模型,从摄像机定标和对应点匹配两个方面讨论了形状与位置三维重建,阐述了双目立体视觉平台的设计,重点介绍了硬件平台的组成结构及各功能模块的电路组成与功能实现。该系统可根据具体应用情况灵活配置,因而结构合理、实用性强。

基于立体视觉平台的彩色图像视觉跟踪

在彩色图像视觉跟踪过程中,存在定位精度低、伺服周期长、可靠性差等问题.提出了一种改进的目标物体检测方法,同时运用已有的双目运动机构建立了视觉跟踪系统.在保证定位精度和可靠性不变的前提下,减小了图像处理过程中的计算量,缩短了整个系统的计算周期.同时通过大量的试验进行验证.结果表明,方法原理正确有效,对于具有不同颜色、不同形状、不同尺寸的运动目标物体都能够使双目运动机构跟随目标物体进行,实现了立体视觉平台的旋转运动.

新型立体视觉平台跟踪系统的研制

研制了一种新型立体视觉平台跟踪系统。硬件平台设计采用了霍尔姆茨结构,这种平行的机械结构解决了电机互为负载的问题。根据视觉跟踪特性采用了基于位置控制的闭环控制结构。在跟踪算法方面,为提高系统实时性和抗干扰能力,提出了一种新的SV颜色空间,同时对投影搜索算法进行了改进。实验结果表明,该跟踪系统具有很好的实时性。

主动立体双目视觉平台的设计与实现

提出了一种高精度立体双目视觉平台的设计方法。文章给出了立体视觉平台的设计原理,详细讨论了立体视觉平台中控制电机的选取和基线选择问题,并给出了实际解决方案。文章最后给出立体视觉系统常用的摄像机定标和立体视觉匹配方案。

双目立体视觉运动平台的控制系统分析与研究

本文主要通过对双目立体视觉运动平台成像原理进行研究分析,利用UG软件设计双目运动平台;然后对运动平台的伺服电机的位置和速度信息实现闭环控制,进一步提高了该平台的稳定性和控制精度。该平台为立体视觉以后的研究设计提供了有效的改进意见,具有实际研究意义和工程使用价值。

仿人多自由度立体双目视觉导航系统的研究与开发

基于人类视觉系统原理,设计了仿人多自由度的立体双目视觉导航系统.首先给出了立体双目视觉导航系统的设计原理,然后详细讨论了仿人多自由度立体双目视觉装置的设计.该装置可同时实现水平旋转、俯仰、左右摄像机聚散度调整4个自由度伺服控制,并可实时在线调整摄像机参数.针对自由度控制电机及其驱动控制、摄像机同步控制、摄像机参数控制、基线长度选择等进行了优化设计.系统在Pioneer-2DXE移动机器人的实际应用验证了本设计方案的可行性和有效性.