联合点曲率值与竖直平面约束的点云简化算法

针对现点云简化方法计算量通常为点云量指数级倍数、简化精度受邻域设置影响大的问题,本研究依据物体表面凹凸起伏的空间特征建立微小的竖直平面,先由第一号点为种子点建立竖直平面约束条件,检测处于竖直平面内或与其距离小于阈值的点,通过所检测的点计算其内每个点的曲率值,提取曲率值符合要求的点存储于简化点集与种子点集。下一次运算从种子点集中依次选取种子点,同理可计算出简化点与新种子点,将此时运算的种子点从种子点集中删除,依次循环,当种子点集为空时,算法结束,此时简化点集与剩余散点融合即为简化结果。通过实验与其它方法比较,本方法可将物体点云集Dino和Elephant的简化率分别从网格法的60.39%和80.148%、信息熵法的76.628%和76.072%提高到85.23%和82.901%,并缩短了运行时间。此方法在保证较高精度的同时,可大幅度去除冗余点云,为点云存储与后续算法设计带来便捷。