地面三维激光点云数据拼接与坐标转换方法研究

地面三维激光在数据采集方面具有独特的优势,但数据处理阻碍了它的广泛应用。为解决地面三维激光扫描仪在少特征物区域站点拼接与坐标转换的难题,提出先利用电子罗盘及RTK控制点实现站点数据概略拼接与坐标转换,然后采用ICP算法进行精拼,再利用序列精拼后形成的闭合条件进行精拼误差配赋,最后根据最小二乘法原理,对点云拼接后站点及RTK控制点形成刚性模型计算最佳密合平移、旋转矩阵,实现坐标转换误差调整,从而实现站点拼接与坐标转换。对利用三维点云提取的特征点进行精度评定,精度达厘米级。