自由陀螺的章动特性

设有三自由度的自由对称陀螺,取 O_z 轴为其对称轴,并假设基座静止,支点 O 为原点.可以建立坐标系 Oξ,Oη,Oζ,陀螺外环轴设为 x_0,沿ξ方向, Oξ,Oη,Oζ坐标系与稳定平台固结.绕ξ转动α角后的位置为外环坐标系(x_0,y_0,z_0),y_0为内环轴,外环系绕

挠性陀螺组件模拟再平衡回路的改进与实现

为了提高挠性陀螺组件动、静态性能,必须考虑传统再平衡回路中陀螺仪章动特性对组件性能的影响,需对挠性陀螺仪数学模型和校正网络进行优化。通过挠性陀螺仪运动方程分析和扫频试验测试,在原有挠性陀螺仪工程简化模型中增加了一个二阶振荡环节,得出了一种更能真实反映陀螺特性的精确数学模型。运用期望校正法对回路中校正网络进行了改进设计,并增加了能够消除挠性陀螺仪转子倍频干扰和章动影响的陷波器校正网络。仿真和测试结果表明,改进后挠性陀螺组件的噪声得到有效抑制,固有频率明显提高、且与带宽频率更为接近,动静态性能得到提高,控制系统对增益裕度和相位裕度的要求得到满足,挠性陀螺组件在某型导弹导引头系统中应用的技术瓶颈问题得到解决。