基于Cosserat力学理论的仿生机械臂建模

针对软体动物运动不确定性导致建模难度大的问题,基于Cosserat力学理论构建章鱼仿生机械臂运动学方程和动力学方程,分别采用数值法和Newton-Euler迭代法对方程进行求解,得到仿生机械臂的运动轨迹;搭建章鱼仿生机械臂实验平台进行验证。结果表明:章鱼仿生臂末端的运动误差与理论误差坐标相差7.2 mm,位移误差和速度误差逐步趋近于0。验证了模型及求解方法的可行性,为解决软体机械臂建模的不确定性提供新的参考。