应用第四臂提升经后腹腔机器人辅助腹腔镜肾部分切除术治疗T1b期肾肿瘤的疗效

目的 探讨在经后腹腔机器人辅助腹腔镜肾部分切除术(PN)治疗T1b期肾肿瘤中应用第四臂的疗效和安全性。方法 回顾性分析2022年1月—2023年12月上海交通大学医学院附属新华医院泌尿外科同一术者采用经后腹腔入路机器人辅助腹腔镜PN治疗的49例T1b期肾肿瘤患者的临床资料,根据术中是否应用第四臂将患者分为应用组(n=21)和未应用组(n=28)。比较两组的一般资料、手术时间、热缺血时间、术中失血量和术后并发症发生情况等。结果 49例T1b期肾肿瘤患者手术均顺利完成,无中转开放手术或根治性肾切除术的发生。应用组较未应用组的手术时间[(128.76±31.58)min vs.(151.11±33.21)min,P=0.021]、热缺血时间[(24.67±4.80)min vs.(27.61±3.54)min,P=0.017]更短,术中失血量更少[(109.05±39.99)mL vs.(139.29±54.43)mL,P=0.037]。应用组与未应用组术后肌酐分别上升(18.64±16.05)、(20.30±13.49)μmol/L。应用组3例、未应用组5例术后发生并发症,差异无统计学意义(P>0.05)。结论 采用经后腹腔机器人辅助腹腔镜PN治疗T1b期肾肿瘤时,应用第四臂可缩短手术时间和热缺血时间、降低术中失血量,值得在临床推广应用。

四桥臂逆变器中第四桥臂的控制策略

四桥臂逆变器的作用是针对三相不平衡或非线性负载提供三相对称输出电压。逆变器中由于第四桥臂的存在,各桥臂控制之间存在一定的耦合关系,逆变器的控制变得非常复杂。鉴于多数文献只根据解耦变换矩阵给出了一种解耦方案,并未深入揭示四桥臂逆变器控制规律的本质。该文在分析第四桥臂作用和研究四桥臂逆变器控制规律基础上,提出了通过第四桥臂对负载产生的不平衡因素进行全补偿的思想。所提控制思想揭示了针对四桥臂逆变器的解耦变换矩阵的本质。在这一控制思想的基础上,该文给出了四桥臂逆变器的控制方法。所构造的控制方法简单实用,实现了四个桥臂的独立调节。针对不同的负载条件进行仿真,结果证明了控制方案的有效。

四桥臂逆变器解耦与控制研究

针对四桥臂逆变器的数学模型解耦,目前多使用的传统3阶"abc-dq"转换矩阵不能完全解决由第四桥臂产生的额外自由度的问题。因此,采用一种新型的4×4解耦变换矩阵对逆变器数学模型进行解耦,推导出桥臂间的参数关系,并且使四桥臂逆变器的调制空间与相对应的自由度输出电压之间能够进行直接转换,在此基础上实现对第四桥臂独立调节的控制方法。通过仿真验证控制方法的可行性,搭建了小型磁悬浮微风发电系统的硬件实验平台,并进行实验研究,验证四桥臂逆变器能够提高系统带不平衡负载能力。