有源微波器件设计中的等参数圆理论

为解决有源微波器件设计中复杂的参数问题,总结并完善了在Smith圆图上设计的若干个等参数圆理论,给出了这些圆方程的完整数学表达式,详细介绍了对应的实际工程特性以及实例分析,该理论对有源器件的研究开发有实际的指导意义。

复杂曲面机器人磨抛位姿优化与刀路规划

近年来,以工业机器人为执行体的机器人磨抛由于其灵活性好、通用性强等特点正逐渐成为复杂曲面磨抛的发展趋势。在机器人磨抛加工过程中,刀具路径点常以曲面上曲率及法线方向为导向进行划分,但尚未考虑机器人实际运动姿态变化对磨抛路径光滑性产生的影响,且可能存在工件与工具干涉问题,因此难以保障最终加工精度。为此,提出了以磨抛姿态变化为约束并光顺干涉处姿态的规划方法。首先,以机器人末端磨抛姿态变化作为刀位点划分阈值,综合考虑其他非法线方向的位姿变换,减缓了刀具路径点之间的姿态变化。然后,在干涉处改变刀具姿态,并以等参数圆进行范围性光顺从而解决干涉问题。最后,综合姿态变化约束和干涉刀位点的姿态光顺,规划出一条光滑无碰撞的机器人磨抛路径。利用机器人砂带磨抛系统对航空发动机叶片进行磨抛试验,结果表明,所提规划方法的关节角速度变化平缓,刀具路径光滑性更好,磨抛后叶片轮廓度满足−0.03~+0.05 mm公差带要求,表面粗糙度由Ra>3.2μm提升至0.2472μm,验证了所提规划方法的有效性。