正余弦加权叠加式的研究

Acos(ωt) +Bsin(ωt) =Csin(ωt+D)中 ,令A =k1a、B =k2 b、C =k3 (A2 +B2 ) 1/2 =k3 (a2 +b2 ) 1/2 、D =k4 β ,并规定a、b、(A2 +B2 ) 1/2 和 β都取A、B、C、D的绝对值 ,即a >0、b >0、(A2 +B2 ) 1/2 >0、β≥ 0 ,推导出 :Acos(ωt) +Bsin(ωt) =F(B) (A2 +B2 ) 1/2 sin[ωt+F(AB) β]其中F(B) =B/ |B| ,F(AB) =AB/ |AB| ,β =tg- 1|A/B| ,(A2 +B2 ) 1/2 >0 .

智能汽车换道避障路径规划与跟踪控制研究

为了提高智能汽车行驶安全性,研究了智能汽车换道避障路径规划与跟踪控制问题。在路径规划方面,给出了换道避障决策过程,提出了等速偏移函数与正弦函数加权叠加的路径规划方法,经验证此路径满足曲率约束条件;建立了车辆运动学和动力学模型,使用位姿误差方程求解了期望横摆角速度;在路径跟踪方面,将RBF神经网络与滑膜控制结合,提出了神经滑膜控制器;经仿真验证,相比于传统滑膜控制器,神经滑膜控制器不仅减弱了抖振现象,而且对路径跟踪的纵向偏差降低了200%,方向偏差降低了300%,且神经滑膜控制器鲁棒性很好。