货物升降对叉车横向稳定性影响及控制策略研究

文章考虑货物升降在叉车转弯过程中对合成重心位置的影响,建立包含货物重量及货物升降速度的车辆模型。在此模型基础上,设计了一种基于简化混沌粒子群算法(simplified chaotic particle swarm optimization,SCPSO)的横向稳定性控制器,该控制器通过输出附加横摆力矩和后轮补偿角对叉车进行联合控制,实现了对理想横摆角速度和质心侧偏角的实时快速跟踪,解决了叉车转弯条件下货物升降引起的横向稳定性不足的问题,提高了叉车工作效率。在双移线工况下,验证了上述控制策略能优化叉车横摆角速度及质心侧偏角等动态响应指标,改善货物升降对叉车横向稳定性所造成的影响。