期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
4
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于简化虚拟受力模型的未知复杂环境下群机器人围捕
被引量:
4
1
作者
张红强
章兢
+2 位作者
周少武
曾照福
吴亮红
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第4期665-674,共10页
针对未知非凸和凸以及动态障碍物环境下群机器人围捕,提出了一种基于简化虚拟受力模型的循障和围捕方法.首先给出了目标和动态障碍物的运动模型.然后通过对复杂环境下围捕行为的分解,抽象出简化虚拟受力模型.基于此模型,设计了个体循障...
针对未知非凸和凸以及动态障碍物环境下群机器人围捕,提出了一种基于简化虚拟受力模型的循障和围捕方法.首先给出了目标和动态障碍物的运动模型.然后通过对复杂环境下围捕行为的分解,抽象出简化虚拟受力模型.基于此模型,设计了个体循障和围捕方法,接着证明了系统的稳定性并给出了参数设置范围.仿真结果表明,本文围捕方法可以使群机器人在未知复杂环境下保持较好的围捕队形,并具有良好的避障性能和灵活性,同时分析了与基于松散偏好规则的围捕方法相比的优势.
展开更多
关键词
移动机器人
群机器人
非凸障碍物
简化虚拟受力模型
避碰
队形保持
下载PDF
职称材料
复杂环境下群机器人自组织协同多目标围捕
被引量:
12
2
作者
张红强
吴亮红
+3 位作者
周游
章兢
周少武
刘朝华
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第5期1054-1062,共9页
针对动态多目标围捕,提出了一种复杂环境下协同自组织多目标围捕方法.首先设计了多目标在复杂环境下的运动模型,然后通过对生物群体围捕行为的研究,构建了多目标简化虚拟受力模型.基于此受力模型和提出的动态多目标自组织任务分配算法,...
针对动态多目标围捕,提出了一种复杂环境下协同自组织多目标围捕方法.首先设计了多目标在复杂环境下的运动模型,然后通过对生物群体围捕行为的研究,构建了多目标简化虚拟受力模型.基于此受力模型和提出的动态多目标自组织任务分配算法,提出了群机器人协同自组织动态多目标围捕算法,这两个算法只需多目标和个体两最近邻位置信息以及个体面向多目标中心方向的两最近邻任务信息,计算简单高效,易于实现.接着获得了系统稳定时参数的设置范围.由仿真可知,所提的方法具有较好的灵活性、可扩展性和鲁棒性.最后给出了所提方法相较于其它方法的优势.
展开更多
关键词
移动机器人
群机器人
未知环境
动态障碍物
避障
多目标
简化虚拟受力模型
下载PDF
职称材料
未知动态环境下非完整移动群机器人围捕
被引量:
8
3
作者
张红强
章兢
+2 位作者
周少武
曾照福
吴亮红
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第9期1151-1165,共15页
针对未知动态障碍物环境下非完整移动群机器人围捕,提出了一种基于简化虚拟受力模型的自组织方法.首先给出了个体机器人的运动方程,然后给出了未知动态环境下目标和动态障碍物的运动模型.通过对复杂环境下围捕行为的分解,抽象出简化虚...
针对未知动态障碍物环境下非完整移动群机器人围捕,提出了一种基于简化虚拟受力模型的自组织方法.首先给出了个体机器人的运动方程,然后给出了未知动态环境下目标和动态障碍物的运动模型.通过对复杂环境下围捕行为的分解,抽象出简化虚拟受力模型,基于此受力模型,设计了个体运动控制方法,接着证明了系统的稳定性并给出了参数设置范围.不同情况下的仿真结果表明,本文给出的围捕方法可以使群机器人在未知动态障碍物环境下保持较好的围捕队形,并具有良好的避障性能和灵活性.最后分析了本文与基于松散偏好规则的围捕方法相比的优势.
展开更多
关键词
移动机器人
群机器人
未知环境
动态障碍物
避障
简化虚拟受力模型
下载PDF
职称材料
未知动态复杂环境下群机器人协同多层围捕
被引量:
5
4
作者
张红强
章兢
+2 位作者
周少武
欧阳普仁
吴亮红
《电工技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第17期140-153,共14页
针对未知动态复杂环境下非完整移动群机器人多层围捕,提出了一种基于简化虚拟受力模型的多层协同自组织围捕方法。首先设计了未知杂乱环境下目标的运动模型,然后通过对杂乱环境下围捕行为的研究,构建了简化虚拟受力模型。基于此受力模型...
针对未知动态复杂环境下非完整移动群机器人多层围捕,提出了一种基于简化虚拟受力模型的多层协同自组织围捕方法。首先设计了未知杂乱环境下目标的运动模型,然后通过对杂乱环境下围捕行为的研究,构建了简化虚拟受力模型。基于此受力模型,提出了个体循障和多层协同围捕运动控制方法,该方法只需目标和两最近邻位置信息,计算简单,易于实现。最后证明了系统的稳定性,并获得了参数设置范围。不同情况下的仿真验证及对比结果表明,所提的多层协同围捕方法可使群机器人在未知复杂环境下保持较好的多层协同围捕队形,并具有良好的避障性、高扩展性和灵活性。
展开更多
关键词
非完整移动机器人
群机器人
简化虚拟受力模型
队形保持
多层围捕
下载PDF
职称材料
题名
基于简化虚拟受力模型的未知复杂环境下群机器人围捕
被引量:
4
1
作者
张红强
章兢
周少武
曾照福
吴亮红
机构
湖南大学电气与信息工程学院
湖南科技大学信息与电气工程学院
出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第4期665-674,共10页
基金
国家自然科学基金(No.61174140
No.51374107
+6 种基金
No.61203016
No.61174050)
国家自然科学青年基金(No.61203309)
湖南省自然科学基金(No.13JJ8014)
湖南省教育厅优秀青年项目(No.12B043)
博士点基金(No.20110161110035)
国家科技支撑计划(No.2012BAH09B02)
文摘
针对未知非凸和凸以及动态障碍物环境下群机器人围捕,提出了一种基于简化虚拟受力模型的循障和围捕方法.首先给出了目标和动态障碍物的运动模型.然后通过对复杂环境下围捕行为的分解,抽象出简化虚拟受力模型.基于此模型,设计了个体循障和围捕方法,接着证明了系统的稳定性并给出了参数设置范围.仿真结果表明,本文围捕方法可以使群机器人在未知复杂环境下保持较好的围捕队形,并具有良好的避障性能和灵活性,同时分析了与基于松散偏好规则的围捕方法相比的优势.
关键词
移动机器人
群机器人
非凸障碍物
简化虚拟受力模型
避碰
队形保持
Keywords
Is: mobile robots
swarm robots
non-convex obstacles
simplified virtual-force model
collision avoidance
forma- tion keeping
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
复杂环境下群机器人自组织协同多目标围捕
被引量:
12
2
作者
张红强
吴亮红
周游
章兢
周少武
刘朝华
机构
湖南科技大学信息与电气工程学院
湖南科技大学机电工程学院
湖南大学电气与信息工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第5期1054-1062,共9页
基金
国家自然科学基金项目(61603132,61672226,61972443)
湖南省自然科学基金项目(2018JJ2137,2018JJ3188,2018JJ2134)
+4 种基金
湖南省科技创新计划项目(2017XK2302)
湖南省“湖湘青年英才”支持计划项目(2018RS3095)
湖南科技大学博士科研启动基金项目(E56126)
湖南省教育厅优秀青年项目(19B200)
国防基础科研计划项目(JCKY2019403D006)资助.
文摘
针对动态多目标围捕,提出了一种复杂环境下协同自组织多目标围捕方法.首先设计了多目标在复杂环境下的运动模型,然后通过对生物群体围捕行为的研究,构建了多目标简化虚拟受力模型.基于此受力模型和提出的动态多目标自组织任务分配算法,提出了群机器人协同自组织动态多目标围捕算法,这两个算法只需多目标和个体两最近邻位置信息以及个体面向多目标中心方向的两最近邻任务信息,计算简单高效,易于实现.接着获得了系统稳定时参数的设置范围.由仿真可知,所提的方法具有较好的灵活性、可扩展性和鲁棒性.最后给出了所提方法相较于其它方法的优势.
关键词
移动机器人
群机器人
未知环境
动态障碍物
避障
多目标
简化虚拟受力模型
Keywords
mobile robots
swarm robots
unknown environments
dynamic obstacles
obstacle avoidance
multi-target simplified virtual-force model
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
未知动态环境下非完整移动群机器人围捕
被引量:
8
3
作者
张红强
章兢
周少武
曾照福
吴亮红
机构
湖南大学电气与信息工程学院
湖南科技大学信息与电气工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第9期1151-1165,共15页
基金
国家自然科学基金资助项目(61174140
51374107
+5 种基金
61203016
61174050)
国家自然科学青年基金资助项目(61203309)
湖南自然科学基金资助项目(13JJ8014)
湖南省教育厅优秀青年项目(12B043)
博士点基金资助项目(20110161110035)
文摘
针对未知动态障碍物环境下非完整移动群机器人围捕,提出了一种基于简化虚拟受力模型的自组织方法.首先给出了个体机器人的运动方程,然后给出了未知动态环境下目标和动态障碍物的运动模型.通过对复杂环境下围捕行为的分解,抽象出简化虚拟受力模型,基于此受力模型,设计了个体运动控制方法,接着证明了系统的稳定性并给出了参数设置范围.不同情况下的仿真结果表明,本文给出的围捕方法可以使群机器人在未知动态障碍物环境下保持较好的围捕队形,并具有良好的避障性能和灵活性.最后分析了本文与基于松散偏好规则的围捕方法相比的优势.
关键词
移动机器人
群机器人
未知环境
动态障碍物
避障
简化虚拟受力模型
Keywords
mobile robots
swarm robots
unknown environments
dynamic obstacles
obstacle avoidance
simplified virtual-force model
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
未知动态复杂环境下群机器人协同多层围捕
被引量:
5
4
作者
张红强
章兢
周少武
欧阳普仁
吴亮红
机构
湖南大学电气与信息工程学院
湖南科技大学信息与电气工程学院
湖南科技大学机电工程学院
出处
《电工技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第17期140-153,共14页
基金
国家自然科学基金(61174140
51374107)
+5 种基金
国家科技支撑计划项目课题(2012BAH09B02)
国家自然科学青年基金(61203309)
湖南自然科学基金(13JJ8014)
长沙市科技计划(重大专项)项目(K1306004-11-1)
湖南省教育厅优秀青年项目(12B043)
博士点基金(20110161110035)资助
文摘
针对未知动态复杂环境下非完整移动群机器人多层围捕,提出了一种基于简化虚拟受力模型的多层协同自组织围捕方法。首先设计了未知杂乱环境下目标的运动模型,然后通过对杂乱环境下围捕行为的研究,构建了简化虚拟受力模型。基于此受力模型,提出了个体循障和多层协同围捕运动控制方法,该方法只需目标和两最近邻位置信息,计算简单,易于实现。最后证明了系统的稳定性,并获得了参数设置范围。不同情况下的仿真验证及对比结果表明,所提的多层协同围捕方法可使群机器人在未知复杂环境下保持较好的多层协同围捕队形,并具有良好的避障性、高扩展性和灵活性。
关键词
非完整移动机器人
群机器人
简化虚拟受力模型
队形保持
多层围捕
Keywords
Nonholonomic mobile robots
swarm robots
simplified virtual-force model
formation keeping
multilayer hunting
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于简化虚拟受力模型的未知复杂环境下群机器人围捕
张红强
章兢
周少武
曾照福
吴亮红
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
4
下载PDF
职称材料
2
复杂环境下群机器人自组织协同多目标围捕
张红强
吴亮红
周游
章兢
周少武
刘朝华
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
12
下载PDF
职称材料
3
未知动态环境下非完整移动群机器人围捕
张红强
章兢
周少武
曾照福
吴亮红
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
8
下载PDF
职称材料
4
未知动态复杂环境下群机器人协同多层围捕
张红强
章兢
周少武
欧阳普仁
吴亮红
《电工技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2015
5
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部