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航向保持系统简捷非线性鲁棒控制
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作者 关巍 张显库 王新屏 《大连海事大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第3期43-47,共5页
为克服船舶航向保持控制系统中传统Backstepping设计方法易产生静差及设计过程过于复杂等不足,提出一种把带积分项的Backstepping方法与闭环增益成形算法相结合的简捷非线性鲁棒控制器设计方案.理论分析和系统仿真结果均表明,通过该方... 为克服船舶航向保持控制系统中传统Backstepping设计方法易产生静差及设计过程过于复杂等不足,提出一种把带积分项的Backstepping方法与闭环增益成形算法相结合的简捷非线性鲁棒控制器设计方案.理论分析和系统仿真结果均表明,通过该方案设计出的控制器可使船舶航向零误差渐近稳定,同时设计过程简捷,控制器结构简单且具有较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 船舶航向保持 简捷非线性鲁棒控制 积分Backstepping 闭环增益成形
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