基于分步式控制策略的射门小车路径规划

自动控制过程中可以采用分步式的控制策略对整个事件进行分步控制,该控制策略对于多任务方式下的控制尤为有效。本文以简易足球射门小车为背景,探讨了射门小车按阶段分步来进行行走、夹球、射门等一系列动作的分步式路径规划控制策略。小车第一阶段是从起点开始在栅格中行走、壁障,直到走出栅格区域;第二阶段是在走出栅格区域后进行找球并将球夹住;第三阶段是确定球门位置后进行射门。每阶段都是以前一阶段的结束为开始,从第一阶段到最后一阶段为事件的一个控制流程。日常生活中许多复杂、需要不断重复的事件就需要采用分步式的控制策略进行控制,将复杂事件分解成多阶段,通过多阶段的控制来完成一个事件,对需要循环重复的事件即是将多阶段组合成的一个事件进行循环控制。