基于信息融合的海底管道机器人自主定位控制

提出了利用电涡流传感器探测油气管线中的焊缝,实现管道机器人在管线内的粗略定位,再结合里程仪进行相邻焊缝间精确定位的定位控制方法.针对管道机器人爬行速度不稳定所导致的焊缝漏检问题,提出了利用里程定位信息容错漏检焊缝的产生式规则.此外,为了保证里程信息的可靠性,应用多个里程仪为管道机器人提供里程定位数据,并采用一致性数据融合算法对冗余里程信息进行融合处理,同时提高了管道机器人的管内定位精度.模拟油气管道台架上进行的管内定位实验和现役石油管线上的工程应用验证了该定位方法的可行性.

油气长输管道内部缺陷定位方法综述

管道内缺陷检测是实现管道安全管理的基础,而缺陷定位技术是实现管道内检测的关键环节和快速进行管道维修的基础,提高管道维修的效率、降低维修费用。管道内缺陷定位技术越来越受到管理和技术人员的重视,越来越多的技术和方法引入到该领域中来。对当前应用和研究较多的各方法的特点、应用范围以及主要组合方法进行了分析。各种方法都有其适用范围和精度水平,在实际使用中,需根据不同的情况选定不同的方法。

纤维乳管内视镜在乳腺疾病中的应用与护理

目的对乳头溢血、溢液患者实施纤维乳管内视镜检查,发现并用定位针锁定病变组织,选择不同的治疗方案。方法把358例参与纤维乳管内视镜检查的患者分为A、B两组。A组为41例用定位针锁定腔内微小病变患者,B组为317例乳管周围炎患者。A组患者在表面麻醉下用专用内视镜插入乳头进入乳管腔内进行检查,找到异常部位后用定位针锁定微小病变组织,在留置定位针期间予以护理干预。B组患者在炎症部位注入抗生素。结果 A组有40例在术中找到定位针锁定的病变目标,定位针有效率为97.6%(40/41)。B组应用抗生素1～2次而治愈。结论用纤维乳管内视镜检查,可以在直视下找到病变部位,为诊断、手术和治疗提供了依据。

油气管道检测机器人样机设计与仿真分析

为提高石油炼化厂管道检修的自动化程度,降低劳动强度和成本,设计了一种工作于内径为(500~600)mm油气管道的检测机器人。提出了利用电动顶杆与压缩弹簧实现主、被动结合的新型变径方式,制作了实验样机,利用WiFi、MEMS陀螺仪及码盘实现管内无线通讯和定位。利用SolidWorks软件完成样机结构三维建模,并在ADAMS环境下分析了机器人在弯管中的行走过程;通过实验验证了设计方案的合理性,测试了机构在水平、竖直管道中的移动特性,评估了定位方案的精度。