管外移动机器人运动学分析

本文简要地介绍了管外移动机器人的研究意义和应用，以及管外移动机器人的主要功能和结构特点。建立了管外移动机器人运动学Ａ、Ｂ双模型；并给出其正逆问题求解公式。