吊轨式管廊巡检机器人结构设计及实验

为解决城市地下综合管廊的安全管理问题,有效提高管理效率,提出了一种吊轨式管廊巡检机器人结构设计方案,完成了关键部件及整机的结构设计,对管廊巡检机器人整机系统进行了运动学仿真,建立了在轨装配体的有限元模型,进行了有限元分析。在此基础上,搭建了管廊巡检机器人的电气系统、设计了硬件板卡电路、开发了管廊巡检机器人控制系统软件。为验证理论设计的正确性,加工了吊轨式管廊机器人实验样机,并进行了相关实验。

管廊巡检机器人机械结构设计与分析

针对城市综合管廊的安全巡检需求,设计了一种能够在复杂管廊环境中稳定运行的管廊巡检机器人机械结构。首先详细介绍了轨道、运动机构和本体的设计依据和思路,说明了各机构的设计原理,然后对设计轨道的强度进行仿真分析,并且对管廊机器人的行驶稳定性进行分析。分析结果表明,轨道完全能够满足强度要求,整个行驶过程中管廊机器人能够平稳运行,验证了管廊机器人的可行性和可靠性。

管廊消防巡检机器人设计与分析

针对综合管廊的安全运维与管理的需求,设计一种集巡检和消防灭火功能于一体的管廊消防巡检机器人。该机器人由机器人本体、灭火器、机械臂和智能检测系统构成。介绍了机器人的总体结构及功能,建立了机械臂的D-H坐标系,对机械臂进行正、逆运动学分析。运用蒙特卡洛法及MATLAB软件对机器人机械臂的工作空间进行仿真与分析,得到不同情况下的机械臂末端的工作空间,仿真结果验证了机械臂可灵活满足机器人的工作要求,为后续管廊消防巡检机器人的控制工作和优化设计奠定了基础。