基于RGB与深度信息融合的管片抓取位置测量方法

针对管片拼装机在管片抓取阶段依赖人工的问题,提出用于自动化拼装的管片螺栓抓取阶段的位置测量方法.该方案通过SIFT算法匹配管片螺栓,利用Faster-Rcnn算法,筛选出位于工作区的待抓取的管片螺栓.通过添加注意力机制改变特征提取网络结构,使其在0.8的交并比下保持约94%的准确率并排除其他管片螺栓的识别干扰.在识别到目标管片螺栓后,结合深度相机的信息获取完整的三维坐标,使得抓取设备位于抓取位置时测量的管片螺栓位置各轴的误差均不超过3 mm,满足机械式抓取装置对抓取的精度要求.直接对管片螺栓进行识别,无须考虑管片在工作区摆放位置的不确定性造成的误差,避免了使用靶标进行测量时靶标与管片之间的相对位置误差及设置靶标的人力与时间成本.