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深孔管壁喷涂机械手的鲁棒跟踪控制方法 被引量：1
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作者 吴军 张大卫 +2 位作者 杨志永 田延岭 黄田 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期468-472,共5页
针对适用于长且变截面的4自由度管道喷漆机械手,为了保证它的跟踪精度,设计了一种鲁棒轨迹跟踪控制器,保证了跟踪误差的一致终值有界.最后,通过模拟仿真对所提出的控制方案与比例积分微分(PID)控制方案进行了比较,结果表明鲁棒轨迹跟踪... 针对适用于长且变截面的4自由度管道喷漆机械手,为了保证它的跟踪精度,设计了一种鲁棒轨迹跟踪控制器,保证了跟踪误差的一致终值有界.最后,通过模拟仿真对所提出的控制方案与比例积分微分(PID)控制方案进行了比较,结果表明鲁棒轨迹跟踪控制具有更高的跟踪精度和稳定性. 展开更多
关键词 管道喷涂机械手 鲁棒跟踪控制 跟踪误差 比例积分微分控制 模型误差
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