期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于MEMS惯导系统的小口径油气管道中心线测绘技术
被引量:
1
1
作者
章卫文
卢润坤
+6 位作者
陈金忠
杨志强
马义来
梁闯
周汉权
孙静
韩旭东
《无损检测》
CAS
2023年第7期41-44,52,共5页
针对小口径管道内检测场景,提出了基于MEMS惯导系统的小口径油气管道中心线测绘技术,自研了基于捷联惯导平台的速度、位姿与位置解算算法。根据捷联惯导、轮式里程计的误差方程,使用卡尔曼滤波器对IMU输出信息进行补偿矫正,最后融合地...
针对小口径管道内检测场景,提出了基于MEMS惯导系统的小口径油气管道中心线测绘技术,自研了基于捷联惯导平台的速度、位姿与位置解算算法。根据捷联惯导、轮式里程计的误差方程,使用卡尔曼滤波器对IMU输出信息进行补偿矫正,最后融合地表磁标记信息获得高精度的管道中心线位置信息。利用某内检测项目的实际检测数据进行算法效果验证,并对比了纯惯导方案与多传感器融合方案的效果。结果表明,提出的导航算法可以将检测精度控制在每公里1 m以内,改善了纯惯导测量的检测效果,满足工程应用对检测精度的要求。
展开更多
关键词
管道
内检测
捷联式惯导系统
轮式里程计
管道地表标记
传感器融合
下载PDF
职称材料
题名
基于MEMS惯导系统的小口径油气管道中心线测绘技术
被引量:
1
1
作者
章卫文
卢润坤
陈金忠
杨志强
马义来
梁闯
周汉权
孙静
韩旭东
机构
浙江浙能天然气运行有限公司
中国特种设备检测研究院
中特检管网科技(嘉兴)有限公司
出处
《无损检测》
CAS
2023年第7期41-44,52,共5页
基金
国家市场监督管理总局科技计划项目(2022MK202)
中国特检院内部项目(2022重点01)。
文摘
针对小口径管道内检测场景,提出了基于MEMS惯导系统的小口径油气管道中心线测绘技术,自研了基于捷联惯导平台的速度、位姿与位置解算算法。根据捷联惯导、轮式里程计的误差方程,使用卡尔曼滤波器对IMU输出信息进行补偿矫正,最后融合地表磁标记信息获得高精度的管道中心线位置信息。利用某内检测项目的实际检测数据进行算法效果验证,并对比了纯惯导方案与多传感器融合方案的效果。结果表明,提出的导航算法可以将检测精度控制在每公里1 m以内,改善了纯惯导测量的检测效果,满足工程应用对检测精度的要求。
关键词
管道
内检测
捷联式惯导系统
轮式里程计
管道地表标记
传感器融合
Keywords
pipe internal inspection
strapdown inertial navigation system
wheel odometry
pipeline surface marker
sensor fusion
分类号
TG115.28 [金属学及工艺—物理冶金]
TE978 [石油与天然气工程—石油机械设备]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于MEMS惯导系统的小口径油气管道中心线测绘技术
章卫文
卢润坤
陈金忠
杨志强
马义来
梁闯
周汉权
孙静
韩旭东
《无损检测》
CAS
2023
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部