管道清洗机器人专利技术综述

在长距离传输液体、气体的过程中,管道内易残留沉积物,影响管道输送效率,利用机器人清洗是常见的管内清洗作业方式之一,国内外对于管道清洗机器人进行较多研究。该文以管道清洗机器人的专利文献作为研究对象,分析该领域的核心专利,得出该领域的研究热点在于如何提高机器人的综合通过能力,并针对涉及到综合通过能力的行走部件、管径适应部件及弯管通过部件进行技术演进脉络的梳理,并分析该领域的典型技术方案,为未来研发工作提供参考。

一种基于超声波的管道清洗模块系统的方案设想

为提高清洗油污的效果,同时避免清洗管道时对管壁的损伤,提出一种基于超声波原理进行管道清洗的模块设计方案。基于超声波清洗原理和管道的轮廓特制进行了针对化的方案设计。以超声波在管道中的工作状态为应用基础,以ATmega64单片机为控制核心,利用超声波清洗的特点,设计出一款能够满足大多数管道类型的超声波清洗模块。该设计方案能实现重心平衡,并自动适应不同管道直径,满足大多数管道清洗的需要。

中央空调管道清洗机器人设计

在中央空调管道机器人的机械结构设计基础上,重点研究基于单片机控制的中央空调管道清洗机器人开放式控制系统,完成了清洗机器人的控制策略和控制系统软/硬件结构的实现。该机器人结构简单,控制灵活,系统工作稳定,为中央空调管道远程监控自动清洗技术的进一步研究提供了平台。

基于空化技术的管道清洗装置的研究

管道清洗是清洗行业的难点之一 ,在对空化的清洗机理进行研究的基础上 ,主要本着将脉冲产生空化技术与自振空化喷嘴产生空化技术相结合 ,以达到较好的空化、剥蚀效果的思路 ,设计出了一套基于空化的管道清洗装置 ,并对该装置的结构、提高清洗效果的方法和优点等进行了详细的介绍。

空化射流在管道清洗中的应用

在对空化射流的破坏机理进行分析的基础上 ,介绍了一种基于空化射流的管道清洗方法。该方法是通过首先将管内注入液体 ,然后在液体中加入一定程度的压力脉动 ,使管内不可压缩的液体中形成驻波 ,并开始在驻波中产生空化现象。由于空化现象产生的微小气泡溃灭 ,形成冲击波 ,打破管内壁与污物之间的粘合力 ,从而实现对管道的彻底清洗。最后 ,通过与环形管道清洗法比较 。

基于PLC的管道清洗系统设计

针对管道清洗的特点,设计一种基于PLC的管道清洗系统,并介绍该系统的工作原理、特点。该系统通过PLC控制其气动回路和液压回路,实现了清洗动作的自动化。该系统操作简单,结构灵巧,精度高,提高了管道清洗的效率,解决了清洗长管道的问题。

光传输管道清洗机器人控制系统设计与研究

在对光传输管道的结构特点进行调研分析基础上,对用于清洗此类管道的机器人控制系统进行了研究。设计了包括视觉系统和机器人行走控制两部分的运动控制系统。视觉系统负责采集数据并对数据进行处理后计算机器人的偏移量和偏移角度;机器人行走控制主要由纠偏控制与舵角控制两部分构成,形成一个以舵角为被控对象的闭环控制系统,基于视觉系统实时获取的偏差信息,通过控制算法进行在线实时纠偏,不断消除位姿偏差达到机器人跟随管道中心线的目的。该机器人运动过程匀速、平稳,结构简单,控制灵活,系统工作稳定,在直线行走过程中,行走10m后机器人距离中心偏差≤1cm,其为进一步对光传输管道的污染控制进行研究提供了平台。

复杂环境下旋转式变向管道清洗机器人及转向技术研究

针对目前管道清洗机器人的缺点,设计出一种可以根据管道内径变化而调整机器自身轮廓直径的机器人,同时使用旋转机构来实现机器人在管道大角度的转弯技术。机器人的整体运动则由直流电机与机械结构配合实现。机器人的直线运动由履带与直流电机构成,在机器人的机腿则由丝杠与螺母和直流电机的配合实现伞状结构以达到机腿在大范围内的伸缩变换。在机器人行进方向的改变上则创新性地使用旋转方式带动履带运动方向的改变,实现在管道内大角度的转弯。污物清洗则使用高压喷头实现;而直流电机则通过调控PWM脉宽来实现调控;在定位系统上则采用出租车定位系统。整体设计上运用巧妙的机械原理,实现了自适应式的伞状机腿伸缩结构,旋转式的转弯技术。为管道清理机器人的设计提供了新的优化方法与借鉴案例。

高压水射流管道清洗车应用分析

目前在我国各大中城市的管道清洗中,高压水射流清洗机或高压水射流清洗车被广泛使用,如何正确选用和使用好这种清洗车,具有很大的经济意义。这里对高压水射流管道清洗车的系统构成、作业流程和常见的技术问题进行了论述。

通风管道清洗机器人专利技术研究与应用

针对国外管道清洗机器人的技术状况及现有管内机器人存在的一些弊端,在注重提高管道机器人移动载体的管道适应性基础上,开发并研制了通风管道清洗机器人,并简述了其设计、工作、技术特点。

管道清洗机器人凸轮机构设计与分析

为了解决输水管道难以清洗的问题,设计了一种新型自取能管道清洗机器人。详细阐述了清洗机器人内部结构与工作原理,并给出机器人在清洗液作用下的能量转换方程。分析机器人内部凸轮推杆的工作规律,确定了凸轮的工作廓线方程。针对凸轮廓线分配不合理导致机器人产生的“失控滑行”问题,提出了解决方案:避免两侧支撑脚出现“最大间隙”,同时合理控制支撑脚工作的间隔时间。为此,得到了合理的凸轮参数关系以及工作间隔时间模型。为了验证所设计的凸轮在工作时是否满足使用要求,采用动力学分析软件建立了虚拟样机模型,并进行动力学仿真分析,结果表明在所求得的参数下,机器人支撑脚不会出现“最大间隙”的问题,其工作间隔时间短,仅占机器人一个工作周期的14,机器人不会出现失稳的情况。

磁力清管器在管道清洗中的应用

通过分析“抚顺-营口”管线漏磁腐蚀检测器的模拟器卡堵的原因,提出采用磁力清管器的解决方案,清洗干净了整条管线,解决了管道中由于铁磁物质造成的清管器卡堵的问题。

高压水射流管道清洗抽泥车的应用

高压水射流管道清洗作业需完成两项工作,一是清洗管道中的结垢物和堵塞物;二是将管道中的泥浆混合物排出管道。本文着重介绍将泥浆排出管道并抽吸到泥浆罐中的抽泥车的工作原理及应用。

高压水射流管道清洗多功能车应用分析

着重介绍了高压水射流管道清洗过程中,多功能清洗车的组成和应用,污水循环净化及再生使用技术,及多功能清洗车的应用评估等。

沥青洒布管道清洗问题的探讨

本文指出了洒布管道清洗操作中存在的问题并提出了新的清洗方案 ,分析计算了车载式沥青洒布管道内的沥青流动阻力 ,并从理论和实践上证明了利用发动机排气对沥青洒布管道进行清洗的可行性 .

高浓度臭氧水用于建筑给水管道清洗

介绍了用高浓度臭氧水杀菌洗净建筑给水管道的清洗方法 ,及其所用的脉动强射流高浓度臭氧水杀菌洗净装置。实际应用表明 ,该方法清洗效果好 。

高压水射流管道清洗理论分析

高压水射流清洗技术在我国发展迅速,目前高压水射流多功能清洗机在我国应用已超过千台,有很多部门对高压水射流理论不甚了解,如设备压力损失过大或流量流失过多,导致一台清洗机的功效只发挥了一半或四分之一,给企业造成了很大的能源浪费,给自己也造成重大经济损失。本文从高压水射流理论上予以阐明,以求充分发挥高压水射流清洗设备潜能,减少损失,多创效益。

油烟管道清洗机器人关键技术研究

为了改善传统人工清洗油烟管道的工作环境,提高油烟管道清洗行业的自动化水平。文章基于ARM9嵌入式系统,构造了油烟管道清洗机器人系统,该系统在ARM处理器下使用Visual C++开发了机器人控制软件。通过对机器人外部的机械结构进行了研究设计,实现了油烟管道清洗机器人整体的设计,该机器人结构简单,控制系统可靠,完成了自动化清洗的要求,为管道清洗机器人的进一步研究提供了平台。