管道自动焊接小车行走控制的研究

由于管道自动焊接小车行走的质量直接影响管道自动焊接的质量,所以对管道焊接小车行走的控制非常重要。根据焊接工艺要求,对焊接小车在管道不同的焊接位置(即角度)有不同的速度要求,所以为了提高焊接质量,需要控制焊接小车在不同位置按照不同的速度运行。把此系统设计成为速度随动系统,焊接小车在沿管道行走焊接过程中,在不同的位置焊接小车所驱动的负载也在发生较大的变化,为了实现高质量的速度控制效果,速度控制器的控制参数不能设计为唯一,而设计成多套参数。对该系统的速度控制器参数分3种情况分别进行了优化,使管道自动焊接小车正常运行时会根据3种不同的焊接情况自动调整速度控制参数,经过调试,焊接效果良好。

管道自动焊接小车位置的检测与其采样频率的研究

为了提高焊接小车的位置(即角度)的检测精度,要确定合适的采样频率,同时采用适合的数字滤波方法。对焊接小车的位置(即角度)信号的频率特性进行了分析,根据香浓采样定理确定了角度信号的采样频率;采用递推—平均值法对采样信号进行了数字滤波。经过系统调试表明:对管道焊接小车位置(即角度)的检测效果良好。