中小径管道爬行器控制系统设计

介绍了管道爬行器的控制方案 ,并根据管道的铺设特点及管道焊缝的检测要求 ,设计出中小径管道爬行器的基本结构及信号采集接口电路。

伞形管道爬行器控制系统设计

分析了伞形管道爬行器的动作和电机的选取,对驱动电机和伞足电机均采用直流电机和脉宽调制调速,重点研究了伞形管道爬行器的前进、后退、停止,伞足的张开、闭合,转弯时电机的顺序动作控制电路等,对伞形管道爬行器的控制和应用有重要意义。

管道爬行器磁控定位系统

管道爬行器是长输管道焊缝质量检测的主要专业设备,在爬行器系统中定位控制技术是一项关键性技术。磁控定位系统是根据电磁感应原理进行设计的,主要由磁信号指令源和信号接收器两部分组成,具有安全性能好,定位精度高,定位误差小,工作性能稳定等特点,已在长输管道的检测施工中得到应用和推广。

蠕动式管道爬行器运动控制系统建模与误差分析

针对火炮身管内壁的特殊环境,设计了一种能够高精度蠕动式运动的管道爬行器。介绍了爬行器运动控制系统的组成和单元结构,以及爬行器的蠕动式运动方式,建立了进深运动的动力学模型,研究了影响爬行器进深定位精度的误差源,并对进深定位误差进行了定量分析。

基于超磁致伸缩材料的管道爬行器设计

针对目前管道爬行器推进方式的特点,设计了基于超磁致伸缩材料驱动的管道爬行器。爬行器由超磁致伸缩马达、螺旋头驱动部件、支撑部件构成,并对每一部分结构进行了详细设计。利用运动仿真,检验了爬行器的驱动轮与其本体不发生干涉,验证了设计的有效性。

一种管道爬行器的PLC改造设计

管道爬行器通常采用单片机控制的电路组成，其稳定性和可靠性差；采用PLC控制的爬行器，具有结构简化、可靠性高、稳定性强、爬行能力（距离、坡度）强、使用方便等优点，与以前的管道爬行器相比，具有明显优势。

新型管道爬行器的研究与应用

论述一种依托于铁磁性管道为次级的新型管道爬行器的结构、工作原理 ,为管道检测、故障排除提供体积小、动力足、安全可靠的全新驱动方式 ,在解决管道爬行中的笨重复杂问题方面 ,较老式旋转电动机具有较强的优越性。

一种可用于管道爬行器的静磁场型定位系统

介绍了管道爬行器的新定位系统———静磁场型定位系统。该定位系统由磁铁、霍尔传感器和信号处理与识别电路组成。它是利用管道外面的强磁场在管道内形成的漏磁场来产生定位信号。这种定位系统定位精度高 ,安全可靠 ,操作简便 。

管道爬行器环焊缝检测技术在吴延管线上的应用研究

为了检测吴延管线环焊缝存在裂缝等问题,确保吴延管线投用后安全、可靠、高效生产运行,消除环境污染,延长石油集团管道运输公司按技术改造思路,在周密调研爬行器在国内外成功应用的案例基础上,对吴延管线引进爬行器环焊缝无损检测技术,其应用是可行的、科学的、高效的、环保的、先进的。此技术能够克服管线传统环焊缝检测技术所存在和带来的缺陷。

LM231在管道爬行器电池电压控制中的应用

介绍了一种应用LM231电压/频率(V/F)转换器实现电池电压测量的方法,电路包括硬件电路和软件测控程序。通过使用,具有硬件简单,测控方便,在高电压、大电流等强干扰的恶劣工作环境下能稳定工作的优点。用了它可对管道爬行器电池电压实时测量与控制,防止电池因过度放电造成电池寿命极大缩短。

管道爬行器的技术革新

在长输管道的无损检测中,传统的管道爬行器使用放射性同位素作为指令源,其连续释放的伽玛射线对人体和环境有一定危害,为了解决这个问题,研制成功了一种新型的操作控制系统,此控制系统是一种磁定位传感装置,安全环保。文章介绍了磁定位装置的组成、工作原理及性能特点。该装置抗干扰能力强,实用性和稳定性好。

X射线管道爬行器的运行速度控制

介绍了以电压驱动型脉宽调制控制集成电路TL494为核心元件的管道爬行器运行速度控制器,它能把脉冲宽度变化的信号转换成与脉冲宽度成正比变化的直流信号,进而实现直流电机的运行速度控制。

聚焦线圈对管道爬行器X射线管电子束轨迹的纠正作用

X射线管道爬行器在长输管道环焊缝射线检测中得到越来越广泛的应用。其在西气东输二线大口径长输管道的应用中,出现周向锥靶X射线发生器偏靶现象,致使周向X射线场强不均匀,拍摄的底片黑度差异大。对此提出了将聚焦线圈应用在周向锥靶X射线发生器中,以纠正电子束轨迹的方法。通过分析,试验达到了周向上场强均匀的目的。在后续的长输管道射线检测应用施工中收到良好效果。

Φ270管道爬行器设计计算

苏尼特碱业有限公司厂区内的地下排水管道、碱性介质工艺管道、窑气管道,经常发生结晶物或杂物堵塞现象。为了详细掌握管道内的堵塞情况,避免盲目拆换管道带来的作业时间及机械材料损失,设计一种能在管道中行走且带有摄像头的机器便能解决这一难题。本文就是基于此设想设计了一种管道爬行器,该管道爬行器可在直径大于270毫米的管道中爬行,最长爬行距离为1千米,爬行过程中采集管道内影像资料,通过观察影像资料便可详细掌握管道内的堵塞情况。

基于管道爬行器的磁控定位系统

介绍了一种以低频交变磁场作为控制信息载体的管道爬行器定位系统。系统由磁指令源、磁接收器和管道爬行器组成。利用磁指令源产生能穿透钢管壁的低频交变磁场来作为定位信号,取代了采用放射性同位素产生的γ射线作为定位信号的方法。该系统现已广泛应用于我国西气东输工程管道焊缝的无损检测,具有安全可靠、操作简便、定位精度高、携带方便、容易实现和适用范围广等特点。

X射线管道爬行器的应用

随着石油工业的发展,长输管道以其经济性、安全性和连续性已在油田生产中发挥越来越大的作用.长输管道的铺设质量将直接关系到管道的使用寿命和安全.因此对长输管道的质量检验,特别是管道对接焊缝质量的全面检验评价就显得至关重要.在长输管道对接焊缝的检验中,X射线探伤作为一种最可靠和最直观的检验方法普遍得到认可.但在广泛使用的X射线管外双壁单投影透照方法中,由于其透照次数多(长输管道管径一般在φ114mm以上,每个焊口透照次数在3～10次)、工作量大且透照时间长,往往影响工程进度;另外。

海底管道电动爬行器密封技术研究

研究了海底管道电动爬行器各个部件的动密封与静密封的实施方法,介绍了检验爬行器密封性能的水压试验方法。经测试及实际使用表明,该密封方法完全满足海底管道电动爬行器在石油输送管道中运行的密封要求。

X射线爬行器磁定位系统在管道检测中的应用

原有的管道X射线爬行器应用γ射线源定位系统,而γ射线对人员和环境都会产生危害,因此我们对其进行了改造,采用磁定位系统取代γ射线定位系统。改装的X射线爬行器在西气东输二线管道检测中应用,证明改装设备性能良好,控制技术达到γ射线源定位系统的技术指标。

X射线管道爬行器的研制进程及发展方向

适应长输管道建设发展的需要 ,提高管道对接焊缝质量及 1 0 0 %焊缝检测的要求 ,一种高效 ,高质量检测设备— X射线管道爬行器应运而生。介绍了该设备的研制进程及发展方向。