箱柜车箱式货物自动装卸机器人设计

目前,物流末端装卸大部分是在货柜车箱内作业,操作空间狭窄,货柜车周转时间短,货物包装类型、尺寸及重量变化范围很大,实现无人化、智能化、自动化装卸都是亟待解决的技术关键难题。要研究实现货柜车厢空间内全方位货物装卸的空间机构运动模型及优化,文章设计了空间七连杆机构,通过输送大臂和连接前端伸缩摆动小臂的多自由度结构,在有效行程范围内使小臂前端能够到达装卸作业空间上的任意位置;研发机器视觉系统和空间轨迹控制算法,实现货物位置连续智能识别和规划,智能控制输送大臂和伸缩摆动小臂快速精确移动定位,实现货箱装卸的自动化、智能化作业。